Tabla de contenido
Publicidad
15.3 Ficha Gráficos
Fijar valores de variables iniciales
Marque esto para definir valores iniciales de las variables del programa.
1. Seleccione una variable de la lista desplegable o use el cuadro del selector de variable.
2. Introduzca una expresión para esa variable. Esta expresión se utiliza para definir el valor de
la variable durante el inicio del programa.
3. Puede seleccionar Conservar el valor de ejecución anterior para inicializar la variable para
el valor encontrado en la pestaña Variables (consulte 15.4).
Esto permite a las variables mantener sus valores entre ejecuciones del programa. La va-
riable obtiene su valor de la expresión si el programa se ejecuta por primera vez, o si la ficha
del valor se ha borrado.
Puede eliminarse una variable del programa poniendo su nombre en blanco (solo espacios).
Programa en bucle perpetuo
Marque esto para convertir el programa en continuo.
15.3 Ficha Gráficos
Es la representación gráfica del programa del robot en uso. La trayectoria del punto central de
la herramienta (PCH) se muestra en vista 3D, con los segmentos de movimiento en negro y los
segmentos de transición (transiciones entre segmentos de movimiento) en verde. Los puntos
verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa. El dibujo 3D
del brazo robótico muestra la posición actual del brazo robótico, y la sombra del brazo robótico
muestra cómo tiene previsto el brazo robótico llegar al punto de paso seleccionado en la parte
izquierda de la pantalla.
Si la posición actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de seguridad, o la orienta-
ción de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la herramienta (consulte
13.2.5), se muestra una representación en 3D del límite.
Nota: cuando el robot esté ejecutando un programa, se deshabilitará la visualización de límites.
Versión 5.2
II-39
CB3
Publicidad
Tabla de contenido
