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16.3 Funciones
16.3 Funciones
La Función es una representación de un objeto definida con un nombre para una referencia futura
y una pose de seis dimensiones (posición y orientación) en relación con la base del robot.
Algunas partes secundarias de un programa de robot consisten en movimientos ejecutados en
relación con objetos específicos aparte de la base del brazo robótico. Estos objetos podrían
ser mesas, otras máquinas, piezas de trabajo, transportadores, sistemas de visión, espacios
vacíos o límites que existen en los entornos del brazo robótico. Siempre existen dos funciones
predefinidas para el robot. La pose de cada función está definida por la configuración del propio
brazo robótico:
La función base localizada con origen en el centro de la base del robot (consulte imagen
16.1)
La función herramienta localizada con origen en el centro del PCH actual (consulte imagen
16.2)
Figura 16.1: Función base
Las funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un método que utiliza la pose
actual del TCP en la zona de trabajo. Esto significa que los usuarios pueden enseñar ubicacio-
nes de funciones usando el modo movimiento libre u las operaciones sucesivas para mover el
Versión 5.2
Figura 16.2: Función herramienta (PCH)
II-83
CB3
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