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15.5 Nodos de programa básico
Punto de paso relativo
Se trata de un punto de paso con una posición dada y relacionada con la posición anterior del
brazo robótico, como por ejemplo, "dos centímetros a la izquierda". La posición relativa se define
como la diferencia entre las dos posiciones dadas (de izquierda a derecha).
Nota: posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo robótico de su espacio de trabajo.
La distancia aquí es la distancia cartesiana entre el PCH en las dos posiciones. El ángulo pone
de manifiesto cuánto cambia la orientación del PCH entre las dos posiciones. Para ser más
precisos, la longitud del vector de rotación que describe el cambio de orientación.
Punto de paso variable
Se trata de un punto de paso con la posición dada por una variable, en este caso calculada_pos.
La variable tiene que ser una pose como
Versión 5.2
II-49
CB3
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