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15.5 Nodos de programa básico
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres últimas son la orien-
tación dada como un vector de rotación dado por el vector rx,ry,rz. La longitud del eje es el ángulo
que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre el que rotar. La posición
siempre se da en relación con un marco de referencia o sistema de coordenadas, definido por
la función seleccionada. Si un radio de transición se establece en un punto de paso fijo y los
puntos de paso anteriores y posteriores son variables, o si el radio de transición se establece en
un punto de paso variable, no se comprobará el solapamiento del radio de transición (consulte
15.5.1). Si al ejecutar el programa el radio de transición se solapa en un punto, el robot lo igno-
rará y pasará al siguiente.
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Punto de paso_1 (posición variable):
Utilice la variable=var_1, Feature=Tool
15.5.2 Esperar
Esperar pausa la señal E/S, o la expresión, durante un tiempo definido. Si se selecciona Sin
espera, no se hace nada.
Nota: Una vez activada la interfaz de comunicación con herramienta TCI, la entrada análoga de
herramienta no está disponible para la selección Esperar a y expresiones
CB3
II-50
Versión 5.2
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