Prohibición Pendular - Motoman NX100 Manual Del Producto

Además...
Para información sobre el registro de REFP, consulte el manual básico del operador
< Ejemplo 1 >
Se registra REFP1 porque la dirección de la pared no es paralela al eje Z de las coordinadas del robot.
< Ejemplo 2 >
Se registra REFP2 porque el punto de aproximación está en otro lado de la pared.
Punto de aproximación
Prohibición pendular
Si la instrucción pendular se registra durante la operación "CHECK" en el modo de
reproducción o durante la operación "TEST RUN" o de la tecla [FWD] en el modo
programación, el movimiento pendular se ejecuta al igual que otras instrucciones de
movimiento. Sin embargo, en algunos casos cuando no se desea realizar el movimiento
pendular porque choca una pieza de trabajo, etc., siga el procedimiento a continuación para
prohibirlo.
MRS6001ES-ch2.fm
Dirección de pared
REFP1
Pared
REFP2
Revisado: 04-09-10
Aplicación de soldadura de arco
Archivo de condición pendular
Eje Z
0003
0004
0005
0006
0007
Punto de aproximación
009
010
011
012
Ejemplo
MOVL V=120
REFP 1
WVON WEV#(1)
MOVL V=50
WVOF
Ejemplo
MOVJ VJ=25.00
MOVL V=120.0
SENSON COMARC CAF#(1)
REFP 2
MOVL V=16.7
SENSON COMARC AEF#(1)
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