Determinación De Las Posiciones De La Máquina Y Del Eje Giratorio; Singularidades En Cinemática Especial Y Robots; Ajuste De La Base Numérica - Siemens SINUMERIK 840D sl Manual De Puesta En Servicio

4.21 Determinación de las posiciones de la máquina y del eje giratorio
Singularidades en cinemática especial y robots
En el método cartesiano punto a punto (PTP) en las coordenadas de la pieza la posición de
los ejes de máquina es ambigua en algunos lugares. Para describir unívocamente estas
singularidades se definen para tales transformaciones (p. ej.: transformaciones de 5 ejes),
además de las coordenadas de la pieza, la posición de la máquina STAT y la posición de los
ejes TU.
Ajuste de la base numérica
Los valores de STAT y TU se muestran en las pantallas de eje (ventana de valores reales,
ventana ancha de valores reales con avance y zoom) y se introducen en el editor de MDA
en el modo teach-in. Para ajustar si los valores de STAT y TU deben representarse en
formato binario, decimal o hexadecimal se emplean los datos de máquina de visualización
siguientes:
DM 9242: MA_STAT_DISPLAY_BASE
DM 9243: MA_TU_DISPLAY_BASE
Valores posibles son:
02
10
16
Estos ajustes tienen efecto tanto en la ventana de valores reales como en la ventana del
editor.
Ejemplo
El movimiento de los ejes desde X120 Y20 Z-50 hasta X200 Y200 Z-120 tiene el siguiente
aspecto en representación binaria en el programa CN:
X=120 Y=20 Z=-50 STAT='B010' TU'B011101'
X=200 Y200 Z=-120 STAT'B110' TU='B011111'
Mostrar/ocultar STAT y TU
Los valores STAT y TU se muestran en las pantallas de eje (ventanas de valores reales) y
en el modo teach-in (insertar secuencia).
Ajuste mediante los datos de máquina de visualización si los valores STAT y TU deben o no
mostrarse:
Sin visualización:
DM 9242: MA_STAT_DISPLAY_BASE
Puesta en marcha de HMI Embedded sl
Manual de puesta en servicio, 11/2006, 6FC5397-8CP10-0EA0
4.21 Determinación de las posiciones de la máquina y del eje giratorio
representación como valor binario
representación como valor decimal
Representación como valor hexadecimal
Base numérica para la visualización de la
posición de articulación STAT
Base numérica para la visualización de la
posición de eje giratorio TU
= 0 de la posición de la articulación STAT
Funciones
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