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La celda de formación para la capacitación con el robot industrial
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8108002
KUKA Training Cell for Hands-on Education
in Robotics – Application Kit
MPS
®
Accessories
Betriebsanleitung
Operating instructions
Instrucciones de
utilización
Notice d'utilisation
Festo Didactic
8109530 de/en/es/fr
03/2019

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Manuales relacionados para Festo 8108002

Resumen de contenidos para Festo 8108002

  • Página 1 8108002 KUKA Training Cell for Hands-on Education in Robotics – Application Kit ® Accessories Betriebsanleitung Operating instructions Instrucciones de utilización Notice d'utilisation Festo Didactic 8109530 de/en/es/fr 03/2019...
  • Página 2 Revision level: 03/2019 Authors: Frank Ebel, Mustafa Ersoy Layout: Duygu Zorba © Festo Didactic SE, Rechbergstraße 3, 73770 Denkendorf, Germany, 2019 +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 did@festo.com Originalbetriebsanleitung Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
  • Página 3 CAUTION These operating instructions must always be available to the user. The operating instructions must be read before commissioning. The safety instructions must be observed Non-observance may result in severe personal injury or damage to property. © Festo Didactic 8109530...
  • Página 4 Les instructions de service doivent être constamment à la disposition de l'utilisateur. Les instructions de service doivent avoir été lues avant la mise en service. Se conformer aux consignes de sécurité. Le non-respect peut entraîner de graves dommages corporels ou matériels. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 5: Tabla De Contenido

    Greifer um montieren ______________________________________________________________ 23 9.1.2 Applikationen mechanisch aufbauen _________________________________________________ 25 9.1.3 Applikationen elektrisch und pneumatisch anschließen __________________________________ 27 9.1.4 EtherCAT ® Schnittstelle anschließen __________________________________________________ 28 Das Modul Robotermontage ________________________________________________________ 29 Das Modul Roboterhandling ________________________________________________________ 30 © Festo Didactic 8109530...
  • Página 6 Software ________________________________________________________________________ 31 10.1 Einrichtung der EtherCAT ® Schnittstelle im Projekt ______________________________________ 31 10.2 Kontrolle auf der Teaching Box ______________________________________________________ 32 Funktion ________________________________________________________________________ 34 Inbetriebnahme __________________________________________________________________ 35 Wartung und Pflege _______________________________________________________________ 35 Weitere Informationen und Aktualisierungen __________________________________________ 36 © Festo Didactic 8109530...

  • Página 7: Allgemeine Voraussetzungen Zum Betreiben Der Geräte

    Es dürfen keine Geräte mit Schäden oder Mängeln verwendet werden. – Schadhafte Geräte sind zu sperren und aus dem Labor- oder Unterrichtsraum zu entnehmen. – Beschädigte Verbindungsleitungen, Druckluftschläuche und Hydraulikschläuche stellen ein Sicherheitsrisiko dar und müssen aus dem Labor- oder Unterrichtsraum entfernt werden. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 8: Sicherheitshinweise Und Piktogramme

    … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu mittleren und leichten Körperverletzungen oder zu schwerem Sachschaden führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. HINWEIS … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu Sachschaden oder Funktionsverlust führen kann, wenn sie nicht vermieden wird. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 9: Piktogramme

    KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 2.2 Piktogramme Warnung vor einer Gefahrenstelle Vor Inbetriebnahme die Betriebsanleitung und Sicherheitshinweise lesen und beachten Warnung vor elektrischer Spannung Warnung vor dem Heben schwerer Lasten Warnung vor Handverletzungen Informationen und Verweise auf andere Dokumentationen © Festo Didactic 8109530...

  • Página 10: Bestimmungsgemäße Verwendung

    Regeln gebaut. Dennoch können bei unsachgemäßer Verwendung Gefahren für Leib und Leben des Benutzers oder Dritter und Beeinträchtigungen der Komponenten entstehen. Das Lernsystem von Festo Didactic ist ausschließlich für die Aus- und Weiterbildung im Bereich Automatisierung und Technik entwickelt und hergestellt. Das Ausbildungsunternehmen und/oder die Ausbildenden hat/haben dafür Sorge zu tragen, dass die Auszubildenden die Sicherheitsvorkehrungen, die...

  • Página 11: Für Ihre Sicherheit

    4 Für Ihre Sicherheit 4.1 Wichtige Hinweise Grundvoraussetzung für den sicherheitsgerechten Umgang und den störungsfreien Betrieb der Komponenten und Systeme von Festo Didactic ist die Kenntnis der grundlegenden Sicherheitshinweise und der Sicherheitsvorschriften. Diese Betriebsanleitung enthält die wichtigsten Hinweise, um die Komponenten und Systeme sicherheitsgerecht zu betreiben.

  • Página 12: Verpflichtung Des Betreibers

    Alle Personen, die mit Arbeiten an den Komponenten und Systemen beauftragt sind, verpflichten sich, vor Arbeitsbeginn: • das Sicherheitskapitel und die Warnhinweise in dieser Betriebsanleitung zu lesen, • die grundlegenden Vorschriften über Arbeitssicherheit und Unfallverhütung zu beachten. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 13: Arbeits- Und Sicherheitshinweise

    Sie an der Schaltung arbeiten. – Greifen Sie nur bei Stillstand in den Aufbau. – Beachten Sie mögliche Nachlaufzeiten von Antrieben. • Verletzungsgefahr bei der Fehlersuche! Benutzen Sie zur Betätigung von mechanischen Grenztastern ein Werkzeug, z. B. einen Schraubendreher. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 14: Elektrik

    Anschluss an Schutzerde stets erfolgen. Die Schutzerde muss stets als erstes (vor der Spannung) kontaktiert werden und darf nur als letztes (nach Trennung der Spannung) getrennt werden. – Einige Geräte haben einen hohen Ableitstrom. Diese Geräte müssen zusätzlich mit einem Schutzleiter geerdet werden. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 15: Pneumatik

    Unfallgefahr durch ausfahrende Zylinder! – Platzieren Sie pneumatische Zylinder immer so, dass der Arbeitsraum der Kolbenstange über den gesamten Hubbereich frei ist. – Stellen Sie sicher, dass die Kolbenstange nicht gegen starre Komponenten des Aufbaus fahren kann. © Festo Didactic 8109530...
  • Página 16 Reduzieren Sie den Lärm durch den Einsatz von Schalldämpfern oder tragen Sie einen Gehörschutz, falls der Lärm sich nicht vermeiden lässt. – Alle Abluftanschlüsse der Komponenten der Gerätesätze sind mit Schalldämpfern versehen. Entfernen Sie diese Schalldämpfer nicht. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 17: Technische Daten

    Kunststoffschlauch mit 6 mm Außendurchmesser Maße 9-Fach-Lager 200 mm x 200 mm x 112 mm Maße Modul Roboterhandling 370 mm x 325 mm x 359 mm Maße Robotermagazin 220 mm x 220 mm x 233 mm Änderungen vorbehalten © Festo Didactic 8109530...

  • Página 18: Kontaktbelegungstabellen

    24 V Versorgung der Ausgänge 24 V B 24 V B n.c. 24 V Versorgung der Eingänge GND A GND A n.c. 0 V Versorgung der Ausgänge GND B GND B n.c. 0 V Versorgung der Eingänge © Festo Didactic 8109530...
  • Página 19 24 V Versorgung der Ausgänge 24 V B 24 V B n.c. 24 V Versorgung der Eingänge GND A GND A n.c. 0 V Versorgung der Ausgänge GND B GND B n.c. 0 V Versorgung der Eingänge © Festo Didactic 8109530...

  • Página 20: Modul Roboterhandling Digital

    GND B GND B n.c. 0 V Versorgung der Eingänge 6.2.3 Modul Greifer Digital Funktion X76 (M12)/ Farbe Benennung weiß Greifer geöffnet 24 V DC braun 24 V Versorgung grün 0 V Versorgung gelb Optischer Sensor © Festo Didactic 8109530...

  • Página 21: Syslink Leitung C-Terminal „A

    24 V A 24 V schwarz 24 V B 24 V weiß-rosa 0 V A rosa-braun 0 V B weiß-blau 0 V A violett Bei allen Vorzugsvarianten SPS sind Kabelbrücken von NOT-AUS auf Bit 1.5 gesteckt. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 22: Beschreibung

    Hersteller der Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter ist die Firma KUKA Deutschland GmbH Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg Deutschland 8 Lieferumfang Überprüfen Sie den Lieferumfang entsprechend dem Lieferschein und der Bestellung. Mögliche Abweichungen sind unverzüglich Festo Didactic zu melden. Komponente Bestell- Anzahl Komponente Bestell- Anzahl...

  • Página 23: Aufbau

    KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 9 Aufbau 9.1 Die KUKA Trainingszelle 9.1.1 Greifer um montieren 1. Arm in erreichbare Position verfahren 2. Abdeckplatte entfernen 3. Schlauchschelle entfernen 4. Signalleitung abschrauben 5. Pneumatik Schläuche abstecken 6. Standard Greifer abmontieren © Festo Didactic 8109530...
  • Página 24 KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 7. Achse 6 auf Nullposition fahren 8. Festo Greifer montieren 9. Versorgung verlegen und Druckluftschläuche an den 10. Signalleitung an der Buchse X96 anschrauben Luftanschlüssen AIR 1 und AIR 2 anschließen 11.

  • Página 25: Applikationen Mechanisch Aufbauen

    KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 9.1.2 Applikationen mechanisch aufbauen Die angegebenen Koordinaten – z. B. B10 – entsprechen der Position der Spannhebel auf dem Lochrater der Grundplatte der Trainingszelle. 1. Kabeldurchführung öffnen 2. 9-fach-Lager montieren (B10) © Festo Didactic 8109530...
  • Página 26 KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 3. Adapterplatte Modul Roboterhandling montieren (O5) 4. Rutsche montieren (G7) 5. Adapterplatte Modul Robotermontage montieren (G2) 6. Modul Roboterhandling montieren 7. Modul Robotermontage montieren © Festo Didactic 8109530...

  • Página 27: Applikationen Elektrisch Und Pneumatisch Anschließen

    1. Signalleitung an Robotermontage anschließen 2. Signalleitungen an Roboterhandling anschließen 3. Signalleitungen sauber verlegen 4. Schlauch an Modul Roboterhandling anschließen 5. Druckluftschlauch an Verteiler anschließen 6. Signalleitungen an C-Terminal anschließen 1 – Federmagazin 2 – Deckelmagazin 3 – Modul Montage © Festo Didactic 8109530...

  • Página 28: Ethercat ® Schnittstelle Anschließen

    4. EtherCAT Leitung an X65 anschließen GEFAHR Lebensgefahr durch elektrischen Schlag! Schalten Sie die Betriebsspannung aus, bevor Sie elektrische Anschlüsse herstellen oder abbauen. Der elektrische Anschluss darf nur durch eine Elektrofachkraft erfolgen. 5. Leitungen verlegen und an EduTrainer ® anschließen © Festo Didactic 8109530...

  • Página 29: Das Modul Robotermontage

    Befestigungsmaterial auf der Lochplatte der Trainingszelle befestigen lässt. Dadurch kann das Modul komplett aus der Trainingszelle entnommen und später bei Bedarf wieder in der identischen Lage montiert werden. Für die Montage des Pneumatikzylinders wird das Modul Roboterhandling benötigt. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 30: Das Modul Roboterhandling

    Die zwei Rohrmagazine und die Montageaufnahme sind auf einer Montageplatte montiert, die sich mit dem mitgelieferten Befestigungsmaterial auf der Lochplatte der Trainingszelle befestigen lässt. Dadurch kann das Modul komplett aus der Trainingszelle entnommen und später bei Bedarf wieder in der identischen Lage montiert werden. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 31: Software

    10.1 Einrichtung der EtherCAT Schnittstelle im Projekt Im Projekt, unter KUKA Extension Bus (SYS-X44), das EtherCAT Device CPX-E-EC Feldbusmodul hinzufügen. ® Das Projekt wurde mit WorkVisual 5.0 erstellt. Im Projekt ist die EtherCAT -Schnittstelle bereits ® vorkonfiguriert. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 32: Kontrolle Auf Der Teaching Box

    KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 10.2 Kontrolle auf der Teaching Box 1. Hauptmenü  Benutzergruppe 2. Benutzergruppe  Administrator + Kennwort 3. E/A Treiber  EtherCat I/O SYS-X44 4. Digital E/A  Eingänge ab 200 © Festo Didactic 8109530...
  • Página 33 KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 5. Digital E/A  Eingänge ab 300 © Festo Didactic 8109530...

  • Página 34: Funktion

    Deckel wird von Modul Robotermontage abgeholt – Deckel Bajonett Ausrichtung wird detektiert – Deckel wird auf Werkstück gefügt und verschlossen – Fertiger Zylinder wird aus Montagevorrichtung herausgehoben – Fertiger Zylinder wird in Magazinrohr abgelegt – Roboter fährt in Grundstellung © Festo Didactic 8109530...

  • Página 35: Inbetriebnahme

    Linsen der optischen Sensoren, der Faseroptiken sowie Reflektoren • die aktive Fläche des Näherungsschalters • das gesamt Modul mit einem weichen, fuselfreien Tuch oder Pinsel gereinigt werden. Es dürfen keine aggressiven oder scheuernden Reinigungsmittel verwendet werden. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 36: Weitere Informationen Und Aktualisierungen

    KUKA Trainingszelle für die Ausbildung am Industrieroboter – Application Kit 14 Weitere Informationen und Aktualisierungen Weitere Informationen, aktuelle SPS Programme für verschiedene Steuerungen und technische Dokumentationen finden Sie im Internet unter folgender Adresse: www.ip.festo-didactic.com © Festo Didactic 8109530...
  • Página 37 Setting up the mechanical application connections ______________________________________ 57 9.1.3 Setting up the pneumatic and electrical application connections ___________________________ 59 9.1.4 Connecting EtherCAT interface _______________________________________________________ 60 The robot assembly module _________________________________________________________ 61 The robot handling module _________________________________________________________ 62 © Festo Didactic 8109530...
  • Página 38 10.1 Setting up the EtherCAT interface in the project _________________________________________ 63 10.2 Check on the teach panel ___________________________________________________________ 64 Function ________________________________________________________________________ 66 Commissioning ___________________________________________________________________ 67 Maintenance and care _____________________________________________________________ 67 Further information and updates ____________________________________________________ 68 © Festo Didactic 8109530...

  • Página 39: General Requirements For Operating The Devices

    Damaged devices must be barred from further use and removed from the laboratory or classroom. – Damaged connecting cables, pneumatic tubing and hydraulic hoses represent a safety risk and must be removed from the laboratory or classroom. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 40: Safety Instructions And Pictograms

    ... indicates a possibly hazardous situation which may result in moderate or slight personal injury or severe property damage if not avoided. NOTE ... indicates a possibly hazardous situation which may result in property damage or loss of function if not avoided. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 41: Pictograms

    KUKA training cell for hands-on education in robotics – Application Kit 2.2 Pictograms Hazard warning Read and observe the operating and safety instructions prior to commissioning. Warning regarding electric voltage Warning regarding lifting heavy loads Warning regarding hand injuries Information and references to other documentation © Festo Didactic 8109530...

  • Página 42: Intended Use

    Festo Didactic hereby excludes any and all liability for damages suffered by trainees, the training company and/or any third parties, which occur during use of the device in situations which serve any purpose other than training and/or vocational education, unless such damages have been caused by Festo Didactic due to malicious intent or gross negligence.

  • Página 43: For Your Safety

    Knowledge of the basic safety instructions and safety regulations is a fundamental prerequisite for safe handling and trouble-free operation of Festo Didactic components and systems. These operating instructions include the most important instructions for safe use of the components and systems.

  • Página 44: Obligations Of The Operating Company

    All persons who have been entrusted to work with the components and systems undertake to complete the following steps before beginning work: • Read the chapter concerning safety and the warnings in these operating instructions. • Familiarize themselves with the basic regulations regarding work safety and accident prevention. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 45: Work And Safety Instructions

    Only reach into the setup when it’s at a complete standstill. – Observe possible overrunning of the actuators. • Risk of injury during troubleshooting! Use a tool such as a screwdriver for actuating mechanical limit switches. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 46: Electrics

    The protective ground must always be connected first (before voltage) and must always be disconnected last (after disconnecting the voltage). – Some devices have a high leakage current. These devices must be additionally grounded with a protective grounding conductor. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 47: Pneumatics

    Always position pneumatic cylinders so that the piston rod's working space is unobstructed over the entire stroke range. – Make sure that the piston rod cannot collide with any of the rigid components in the setup. © Festo Didactic 8109530...
  • Página 48 Reduce noise by using pneumatic mufflers, or wear hearing protection if noise cannot be avoided. – All of the exhaust ports of the components included in the equipment sets are equipped with mufflers. Do not remove these mufflers. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 49: Technical Data

    Plastic tubing with 6 mm outside diameter Dimensions 9-way bearing 200 mm x 200 mm x 112 mm Dimensions robot handling module 370 x 325 x 359 mm Dimensions robot magazine 220 x 220 x 233 mm Subject to change © Festo Didactic 8109530...

  • Página 50: Pin Assignment Tables

    24 V power supply for outputs 24 V B 24 V B n.c. 24 V power supply for inputs GND A GND A n.c. 0 V power supply for outputs GND B GND B n.c. 0 V power supply for inputs © Festo Didactic 8109530...
  • Página 51 24 V power supply for outputs 24 V B 24 V B n.c. 24 V power supply for inputs GND A GND A n.c. 0 V power supply for outputs GND B GND B n.c. 0 V power supply for inputs © Festo Didactic 8109530...

  • Página 52: Robot Handling Module Digital

    GND B n.c. 0 V power supply for inputs 6.2.3 Pneumatic gripper module digital Function X76 (M12)/ Color Designation White Pneumatic gripper open 24 V DC Brown 24 V supply Green 0 V supply Yellow Optical sensor © Festo Didactic 8109530...

  • Página 53: Syslink Connector Cable C-Terminal "A

    24 V black 24 V B 24 V White-pink 0 V A Pink-brown 0 V B White-blue 0 V A Purple Cable jumpers are connected from emergency off to bit 1.5 on all preferred PLC versions. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 54: Description

    The manufacturer of the training cell for training on the industrial robot is KUKA Deutschland GmbH Zugspitzstrasse 140 86165 Augsburg Germany 8 Scope of delivery Check the delivered items against the packing slip and your purchase order. Festo Didactic must be notified of any discrepancies without delay. Component Order no. Number Component Order no.

  • Página 55: Configuration

    9.1.1 Changing the pneumatic gripper mounting 1. Move arm to a position where it can be reached 2. Remove cover plate 3. Remove tubing clip 4. Unscrew signal line 5. Disconnect pneumatic tubing 6. Remove standard pneumatic gripper © Festo Didactic 8109530...
  • Página 56 KUKA training cell for hands-on education in robotics – Application Kit 7. Move axis 6 to zero position 8. Mount Festo pneumatic gripper 9. Lay the supply and connect the compressed air tubing to the 10. Screw signal line onto socket X96 AIR 1 and AIR 2 air connections 11.

  • Página 57: Setting Up The Mechanical Application Connections

    The specified coordinates – e.g. B10 – correspond to the position of the clamping lever on the hole pattern of the base plate of the training cell. 1. Open cable throughfeed 2. Mount 9-way bearing (B10) © Festo Didactic 8109530...
  • Página 58 KUKA training cell for hands-on education in robotics – Application Kit 3. Mount robot handling module adapter plate (O5) 4. Mount slide (G7) 5. Mount robot assembly module adapter plate (G2) 6. Mount robot handling module 7. Mount robot assembly module © Festo Didactic 8109530...

  • Página 59: Setting Up The Pneumatic And Electrical Application Connections

    3. Lay signal lines cleanly 4. Connect pneumatic tubing to robot handling module 5. Connect pneumatic tubing to distributor 6. Connect signal lines to C-Terminal 1 – Spring magazine 2 – Cap magazine 3 – Mounting module © Festo Didactic 8109530...

  • Página 60: Connecting Ethercat Interface

    Risk of death due to electric shock! Switch off the operating voltage before connecting or disconnecting electrical connections. The electrical connection is only allowed to be made by a qualified electrician. 5. Lay connector cables and connect to EduTrainer ® © Festo Didactic 8109530...

  • Página 61: The Robot Assembly Module

    The module can thus be completely removed from the training cell and reinstalled in precisely the same position later on if required. The robot handling module is required to assemble the pneumatic cylinder. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 62: The Robot Handling Module

    The two pipe magazines and the assembly retainer are mounted on a mounting plate which can be mounted on the perforated plate of the training cell with the supplied mounting material. The module can thus be completely removed from the training cell and reinstalled in precisely the same position later on if required. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 63: Software

    In the project under KUKA Extension Bus (SYS-X44), add the EtherCAT Device CPX-E-EC fieldbus module. ® The project was created with WorkVisual 5.0. The EtherCAT interface is already preconfigured in the ® project. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 64: Check On The Teach Panel

    KUKA training cell for hands-on education in robotics – Application Kit 10.2 Check on the teach panel 1. Main menu  User group 2. User group  Administrator + password 3. I/O driver  EtherCat I/O SYS-X44 4. Digital I/O  Inputs from 200 onward © Festo Didactic 8109530...
  • Página 65 KUKA training cell for hands-on education in robotics – Application Kit 5. Digital I/O  Inputs from 300 onward © Festo Didactic 8109530...

  • Página 66: Function

    Cap bayonet alignment is detected – Cap is placed on workpiece and sealed – Finished cylinder is lifted out of mounting fixture – Finished cylinder is placed in magazine pipe – Robot moves to initial position © Festo Didactic 8109530...

  • Página 67: Commissioning

    • The lenses on the optical sensors, the fibre optics and the reflectors • The active surface of the proximity switch • The entire station Do not use aggressive or abrasive cleaning agents. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 68: Further Information And Updates

    KUKA training cell for hands-on education in robotics – Application Kit 14 Further information and updates Further information, current PLC programs for various controllers and technical documentation can be found on the Internet at the following website: www.ip.festo-didactic.com © Festo Didactic 8109530...
  • Página 69 Montaje mecánico de aplicaciones ___________________________________________________ 89 9.1.3 Conexión eléctrica y neumática de aplicaciones _________________________________________ 91 9.1.4 Conexión de la interfaz EtherCAT _____________________________________________________ 92 El módulo de montaje robotizado ____________________________________________________ 93 El módulo de manipulación robotizada ________________________________________________ 94 © Festo Didactic 8103339...
  • Página 70 Configuración de la interfaz EtherCAT en el proyecto _____________________________________ 95 10.2 Controles en el panel didáctico ______________________________________________________ 96 Función _________________________________________________________________________ 98 Puesta en funcionamiento __________________________________________________________ 99 Cuidados y mantenimiento _________________________________________________________ 99 Informaciones complementarias y actualizaciones ____________________________________ 100 © Festo Didactic 8109530...

  • Página 71: Condiciones Generales Para El Uso De Los Equipos

    Los equipos defectuosos deberán inhabilitarse y retirarse del laboratorio o aula donde se impartan las clases. – Los cables de conexión, los tubos flexibles de aire comprimido y los tubos flexibles hidráulicos dañados representan un peligro y deben retirarse del laboratorio o del aula. © Festo Didactic 8103339...

  • Página 72: Instrucciones De Seguridad Y Pictogramas

    NOTA ... indica que existe un posible peligro, que puede causar daños materiales o una pérdida de las funciones si no se adoptan las medidas necesarias para evitarlo. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 73: Pictogramas

    Antes de la puesta en funcionamiento, leer y observar las instrucciones de utilización y las instrucciones de seguridad. Advertencia de tensión eléctrica Advertencia de elevación de cargas pesadas Advertencia de peligro para las manos Informaciones y referencias a otras fuentes de documentación © Festo Didactic 8109530...

  • Página 74: Uso Previsto

    El sistema para la enseñanza de Festo Didactic ha sido concebido exclusivamente para la formación y el perfeccionamiento profesional en materia de sistemas y técnicas de automatización industrial. La empresa...

  • Página 75: Indicaciones De Seguridad

    4 Indicaciones de seguridad 4.1 Observaciones importantes Para un uso seguro y sin fallas de los componentes y sistemas de Festo Didactic, es indispensable conocer las instrucciones básicas de seguridad y las normas de seguridad correspondientes. El presente manual de instrucciones contiene las informaciones más importantes para un uso correcto y seguro de los componentes y sistemas.

  • Página 76: Obligaciones Asumidas Por La Empresa Explotadora

    Todas las personas que trabajan con los componentes y sistemas se comprometen, antes de comenzar a trabajar, a lo siguiente: • leer las indicaciones y advertencias de seguridad incluidas en el presente manual, • respetar las disposiciones básicas de seguridad laboral y de prevención de accidentes. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 77: Indicaciones De Seguridad Y Utilización

    – Tenga en cuenta los posibles tiempos de marcha en inercia de los actuadores. • ¡Peligro de lesiones durante la localización de errores! Para accionar interruptores de límite mecánicos, utilice una herramienta, p. ej. un destornillador. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 78: Parte Eléctrica

    último lugar (después de desconectar la tensión). – Algunos equipos funcionan con una elevada corriente de fuga. Estos equipos deben conectarse a tierra adicionalmente con un conductor de protección. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 79: Parte Neumática

    Coloque siempre los cilindros neumáticos de tal manera que la zona de trabajo del vástago quede libre a lo largo de toda la carrera. – Asegúrese de que el vástago no pueda chocar contra componentes rígidos de la estructura. © Festo Didactic 8109530...
  • Página 80 Reduzca el nivel de ruido utilizando silenciadores o lleve una protección auditiva si no fuese posible evitar los ruidos. • Todas las conexiones del aire de escape de los componentes de los conjuntos de equipos están provistas de silenciadores. No retire los silenciadores. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 81: Especificaciones Técnicas

    200 mm x 200 mm x 112 mm Dimensiones del módulo de manipulación robotizada 370 mm x 325 mm x 359 mm Dimensiones del cargador del robot 220 mm x 220 mm x 233 mm Reservado el derecho de modificación © Festo Didactic 8109530...

  • Página 82: Tablas De Asignación De Contactos

    24 V B 24 V B n.c. Alimentación de 24 V en las entradas GND A GND A n.c. Alimentación de 0 V en las salidas GND B GND B n.c. Alimentación de 0 V en las entradas © Festo Didactic 8109530...
  • Página 83 24 V B 24 V B n.c. Alimentación de 24 V en las entradas GND A GND A n.c. Alimentación de 0 V en las salidas GND B GND B n.c. Alimentación de 0 V en las entradas © Festo Didactic 8109530...

  • Página 84: Módulo De Manipulación Robotizada Digital

    Alimentación de 0 V en las entradas 6.2.3 Módulo de pinza digital Función X76 (M12)/ Color Denominación Blanco Pinza abierta 24 V DC Marrón Alimentación de 24 V Verde Alimentación de 0 V Amarillo Sensor óptico © Festo Didactic 8109530...

  • Página 85: Cable Syslink Terminal C "A

    Blanco y rosa 0 V A Rosa y marrón 0 V B Blanco y azul 0 V A Violeta En todas las variantes de PLC, hay cables de puente de parada de emergencia conectados al bit 1.5. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 86: Descripción

    KUKA Deutschland GmbH Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg Alemania 8 Suministro Compruebe si el volumen de suministro se corresponde con la nota de entrega y el pedido. Cualquier discrepancia deberá notificarse de inmediato a Festo Didactic. Componente N.° de Cantidad Componente N.° de...

  • Página 87: Estructura

    1. Desplazar el brazo a una posición accesible 2. Retirar la placa ciega 3. Retirar la abrazadera de tubo flexible 4. Desenroscar el cable de señales 5. Desconectar los tubos flexibles neumáticos 6. Desmontar la pinza estándar © Festo Didactic 8109530...
  • Página 88 La celda de formación KUKA para la capacitación con el robot industrial – Application Kit 7. Mover el eje 6 a posición cero 8. Montar la pinza de Festo 9. Tender la alimentación y conectar los tubos flexibles de aire 10.

  • Página 89: Montaje Mecánico De Aplicaciones

    Las coordenadas indicadas (p. ej. B10) se corresponden con la posición de la palanca de sujeción en la cuadrícula perforada de la placa básica de la celda de formación. 1. Abrir el pasacables 2. Montar el cojinete 9x (B10) © Festo Didactic 8109530...
  • Página 90 3. Montar la placa adaptadora del módulo de manipulación 4. Montar el plano inclinado (G7) robotizada (O5) 5. Montar la placa adaptadora del módulo de montaje robotizado 6. Montar el módulo de manipulación robotizada (G2) 7. Montar el módulo de montaje robotizado © Festo Didactic 8109530...

  • Página 91: Conexión Eléctrica Y Neumática De Aplicaciones

    4. Conectar el tubo flexible al módulo de manipulación robotizada 5. Conectar el tubo flexible de aire comprimido al distribuidor 6. Conectar cables de señales al terminal C 1 – Cargador de muelles 2 – Cargador de culatas 3 – Módulo de montaje © Festo Didactic 8109530...

  • Página 92: Conexión De La Interfaz Ethercat

    ¡Peligro de muerte por descarga eléctrica! Desconecte la tensión de funcionamiento antes de establecer o deshacer conexiones eléctricas. Únicamente un técnico electricista debe realizar la conexión eléctrica. 5. Tender los cables y conectarlos a EduTrainer ® © Festo Didactic 8109530...

  • Página 93: El Módulo De Montaje Robotizado

    De esta manera, el módulo completo puede retirarse y volverse a colocar en la celda de formación en la misma posición. Para el montaje del cilindro neumático se necesita el módulo de manipulación robotizada. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 94: El Módulo De Manipulación Robotizada

    De esta manera, el módulo completo puede retirarse y volverse a colocar en la celda de formación en la misma posición. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 95: Software

    En el proyecto, en KUKA Extension Bus (SYS-X44), añadir el módulo de bus de campo EtherCAT Device ® CPX-E-EC. El proyecto se ha creado con WorkVisual 5.0. En el proyecto, la interfaz EtherCAT ® ya está preconfigurada. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 96: Controles En El Panel Didáctico

    10.2 Controles en el panel didáctico 1. Menú principal  Grupo de usuarios 2. Grupo de usuarios  Administrador + clave 3. Controladores I/O  EtherCat I/O SYS-X44 4. I/O digitales E/A  Entradas a partir de 200 © Festo Didactic 8109530...
  • Página 97 La celda de formación KUKA para la capacitación con el robot industrial – Application Kit 5. I/O digitales E/A  Entradas a partir de 300 © Festo Didactic 8109530...

  • Página 98: Función

    La culata se une a la pieza y se cierra – El cilindro terminado se levanta del dispositivo de montaje – El cilindro terminado se deposita en el tubo del cargador – El robot se mueve a posición inicial © Festo Didactic 8109530...

  • Página 99: Puesta En Funcionamiento

    Utilizando un paño o pincel, limpiar las lentes de los sensores ópticos, fibras de vidrio y reflectores, • así como la superficie activa del sensor de proximidad y • la estación completa. No deberán utilizarse detergentes agresivos o abrasivos. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 100: Informaciones Complementarias Y Actualizaciones

    La celda de formación KUKA para la capacitación con el robot industrial – Application Kit 14 Informaciones complementarias y actualizaciones Puede encontrar los programas PLC actuales para las distintas unidades de control, así como documentación técnica e información adicional en la siguiente dirección de Internet: www.ip.festo-didactic.com © Festo Didactic 8109530...
  • Página 101 Construction mécanique d'applications ______________________________________________ 121 9.1.3 Raccordement électrique et pneumatique des applications ______________________________ 123 9.1.4 Connexion de l’interface EtherCAT ® __________________________________________________ 124 Le module d'assemblage robotisé ___________________________________________________ 125 Le module de manutention du robot _________________________________________________ 126 © Festo Didactic 8103339...
  • Página 102 Mise en place de l'interface EtherCAT ® dans le projet ___________________________________ 127 10.2 Contrôle sur le panneau d'apprentissage _____________________________________________ 128 Fonction _______________________________________________________________________ 130 Mise en service __________________________________________________________________ 131 Maintenance et entretien _________________________________________________________ 131 Informations complémentaires et mises à jour ________________________________________ 132 © Festo Didactic 8109530...

  • Página 103: Conditions Générales D'eXploitation Des Appareils

    être retirés du laboratoire ou de la salle de cours. – Les câbles de liaison, tuyaux d'air comprimé et tuyaux hydrauliques endommagés présentent un risque de sécurité et doivent être retirés du laboratoire ou de la salle de cours. © Festo Didactic 8103339...

  • Página 104: Consignes De Sécurité Et Pictogrammes

    à moyennes ou des dommages matériels graves si elle n'est pas évitée. NOTE … signale une situation potentiellement dangereuse qui peut causer des dommages matériels ou une perte de fonction si elle n'est pas évitée. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 105: Pictogrammes

    Avant la mise en service lire et observer la notice d'utilisation et les consignes de sécurité. Avertissement de tension électrique Avertissement concernant le levage de charges lourdes Avertissement de risque de blessure pour les mains Informations et renvoi à d’autres documents © Festo Didactic 8109530...

  • Página 106: Usage Normal

    Le système didactique de Festo Didactic est exclusivement destiné à la formation initiale et à la formation continue dans le domaine de l’automatisation et de la technique. Il incombe à l’établissement de formation et/ou aux formateurs de faire respecter par les étudiants les consignes de sécurité...

  • Página 107: Pour Votre Sécurité

    4.1 Notes importantes La condition de base de l’utilisation en toute sécurité et du parfait fonctionnement des composants et des systèmes de Festo Didactic est une bonne connaissance des directives et consignes fondamentales de sécurité. Le présent mode d'emploi contient les informations essentielles pour utiliser le les composants et le système en toute sécurité.

  • Página 108: Engagement De L'eXploitant

    Avant toute opération sur les composants et systèmes, le personnel s’engage à : • lire le chapitre sur la sécurité et les avertissements du présent manuel, • respecter les prescriptions fondamentales de sécurité au travail et de prévention des accidents. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 109: Instructions Et Consignes De Sécurité

    Attention : les actionneurs ne s'arrêtent pas immédiatement à la coupure de l'alimentation. • Risque de blessures lors de la recherche d’erreurs ! Utilisez un outil, par exemple un tournevis, pour actionner les capteurs mécaniques de fin de course. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 110: Electrotechnique

    être raccordée en premier (avant la mise sous tension) et être débranchée en dernier (après la mise hors tension). – Certains appareils possèdent un courant de fuite élevé. Ces appareils doivent également être mis à la terre par un conducteur de protection. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 111: Pneumatique

    – Positionnez toujours les vérins pneumatiques de sorte qu'aucun obstacle n'entrave la course de la tige de piston. – Faites en sorte que la tige de piston ne puisse pas heurter les composants fixes du montage. © Festo Didactic 8109530...
  • Página 112 Le bruit produit par l'échappement d'air comprimé peut nuire à l'audition. Réduisez le bruit en utilisant des silencieux ou portez un casque anti-bruit si le bruit est inévitable. – Equipez tous les raccords d'échappement de l'équipement de silencieux. Ne retirez pas ces silencieux. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 113: Caractéristiques Techniques

    200 mm x 200 mm x 112 mm Dimensions du module de manutention du robot 370 mm x 325 mm x 359 mm Dimensions du magasin du robot 220 mm x 220 mm x 233 mm Sous réserve de modifications © Festo Didactic 8109530...

  • Página 114: Tableaux De Brochage

    24 V Alimentation des sorties 24 V B 24 V B n.c. 24 V Alimentation des entrées GND A GND A n.c. 0 V Alimentation des sorties GND B GND B n.c. 0 V Alimentation des entrées © Festo Didactic 8109530...
  • Página 115 24 V Alimentation des sorties 24 V B 24 V B n.c. 24 V Alimentation des entrées GND A GND A n.c. 0 V Alimentation des sorties GND B GND B n.c. 0 V Alimentation des entrées © Festo Didactic 8109530...

  • Página 116: Module Numérique De Manutention Du Robot

    GND B n.c. 0 V Alimentation des entrées 6.2.3 Module numérique de pince Fonction X76 (M12)/ Couleur Désignation blanc Pince ouverte 24 V DC marron 24 V de l’alimentation vert 0 V de l’alimentation jaune Capteur optique © Festo Didactic 8109530...

  • Página 117: Syslink Câble Terminal C « A

    24 V B 24 V blanc-rose 0 V A rose/brun 0 V B blanc-bleu 0 V A violet Sur toutes les variantes préférentielles d'automates API, des cavaliers sont enfichés entre COUPURE D’URGENCE et le bit 1.5. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 118: Description

    Zugspitzstraße 140 86165 Augsburg Allemagne 8 Fourniture Vérifiez la conformité de la fourniture au bordereau de livraison et à la commande. Les non-conformités éventuelles doivent être immédiatement signalées à Festo Didactic. Composants Référence Nombre Composants Référence Nombre Module de manutention du robot 8107998 Câble...

  • Página 119: Présentation

    9.1.1 Pince pour montage 1. Déplacer le bras en position accessible 2. Retirer la plaque d'obturation 3. Retirer le collier de serrage 4. Dévisser le câble de signal 5. Déconnecter les tuyaux pneumatiques 6. Démonter la pince standard © Festo Didactic 8109530...
  • Página 120 La cellule de formation KUKA pour la formation au robot industriel – Application Kit 7. Déplacer l'axe 6 en position zéro 8. Monter la pince Festo 9. Poser l'alimentation et raccorder les tuyaux d'air comprimé aux 10. Visser le câble de signal sur le connecteur femelle X96 raccordements AIR 1 et AIR 2 11.

  • Página 121: Construction Mécanique D'aPplications

    Les coordonnées données – p. ex. B10 – correspondent à la position des leviers de serrage sur le cratère du trou de la plaque de base de la cellule de formation. 1. Ouvrir le passage des câbles 2. Monter le palier nonuple (B10) © Festo Didactic 8109530...
  • Página 122 3. Monter la plaque d'adaptation du module de manutention du 4. Monter la goulotte (G7) robot (O5) 5. Monter la plaque d'adaptation du module d'assemblage 6. Monter le module de manutention du robot robotisé (G2) 7. Monter le module d'assemblage robotisé © Festo Didactic 8109530...

  • Página 123: Raccordement Électrique Et Pneumatique Des Applications

    4. Connecter le tuyau au module de manutention du robot 5. Raccorder le tuyau d'air comprimé au tuyau répartiteur 6. Raccorder les lignes de signaux au terminal C 1 - Magasin de ressorts 2 – Magasin de culasses 3 – Module de montage © Festo Didactic 8109530...

  • Página 124: Connexion De L'iNterface Ethercat

    Danger de mort par électrocution ! Couper la tension de service avant d'effectuer ou de démonter les raccords électriques. Le raccordement électrique ne doit être effectué que par un électricien qualifié. 5. Poser les câbles et les raccorder à EduTrainer ® © Festo Didactic 8109530...

  • Página 125: Le Module D'aSsemblage Robotisé

    Pour le montage du vérin pneumatique, le module de manutention robotique est nécessaire. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 126: Le Module De Manutention Du Robot

    à l'aide du matériel de fixation fourni. Ceci permet de retirer entièrement le module de la cellule de formation pour le remonter au besoin ultérieurement dans la même position sans ajuster les positions du robot pour ce module. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 127: Logiciel

    Dans le projet, sous KUKA Extension Bus (SYS-X44), ajouter le module bus de terrain EtherCAT ® Device CPX-E-EC. Le projet a été créé avec WorkVisual 5.0. L'interface EtherCAT ® est déjà préconfigurée dans le projet. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 128: Contrôle Sur Le Panneau D'aPprentissage

    10.2 Contrôle sur le panneau d'apprentissage 1. Menu principal  Groupe d'utilisateurs 2. Groupe d'utilisateurs  Administrateur + Mot de passe 3. Pilote d'I/O  I/O EtherCAT ® SYS-X44 4. I/O numérique  Entrées à partir de 200 © Festo Didactic 8109530...
  • Página 129 La cellule de formation KUKA pour la formation au robot industriel – Application Kit 5. I/O numérique  Entrées à partir de 300 © Festo Didactic 8109530...

  • Página 130: Fonction

    Le couvercle est joint à la pièce à usiner et scellé – Le vérin fini est soulevé du dispositif d'assemblage – Le vérin fini est placé dans le tube magasin – Le robot se déplace en position de repos © Festo Didactic 8109530...

  • Página 131: Mise En Service

    • nettoyer l’ensemble de la station à l’aide d’un chiffon doux non pelucheux ou d'un pinceau. Aucun produit de nettoyage agressif ou abrasif ne doit être utilisé. © Festo Didactic 8109530...

  • Página 132: Informations Complémentaires Et Mises À Jour

    La cellule de formation KUKA pour la formation au robot industriel – Application Kit 14 Informations complémentaires et mises à jour Vous trouverez de plus amples informations, les programmes API actuels des différents automates et les documentations techniques sur Internet à l'adresse suivante : www.ip.festo-didactic.com © Festo Didactic 8109530...
  • Página 136 Festo Didactic SE Rechbergstraße 3 73770 Denkendorf Germany +49 711 3467-0 www.festo-didactic.com +49 711 34754-88500 did@festo.com...

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