fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones página 34

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boîte dans la prise de l'entrée EX se trouvant plus près du bord de l'inter-
face, alors que la deuxième fiche verte s'ajuste dans la prise d'EX se trou-
vant plus loin vers l'intérieur. À présent, nous pouvons faire varier l'intensité
de l'éclairement du phototransistor à l'aide d'une lampe de poche et modi-
fier ainsi la déviation de l'aiguille. Si l'aiguille ne s'écarte pas de sa position
maximale, examinons encore une fois les raccordements du phototransistor.
Si par contre l'aiguille se trouve au zéro même lorsque la lampe de poche
est éteinte, il se peut que l'éclairage de la pièce, donc la luminosité de l'en-
vironnement, soit trop forte. La déviation de l'aiguille change alors lorsque
nous recouvrons le phototransistor.
Revenons encore une fois brièvement sur les couleurs attribuées aux fiches :
lors du montage, nous veillerons toujours strictement à relier une fiche rouge
à un conducteur rouge et une fiche verte à un conducteur vert. Lorsque nous
utiliserons des signaux polarisés dans un circuit que nous
construisons, prenons toujours un conducteur rouge pour le pôle plus et
un conducteur vert pour le pôle moins. Ça peut sembler un peu tatillon
(car la couleur du conducteur lui est égale, au courant), mais une
assignation claire des couleurs facilite considérablement une recherche
systématique des erreurs. Nous allons terminer nos premiers pas dans le
domaine de la robotique avec un programme simple. Nous construisons la
maquette de base avec les deux moteurs d'entraînement et la roue d'appui
conformément à la notice de montage. Nous connectons seulement les mo-
d'accumulateurs, mais ce n'est pas absolument nécessaire. Nous ouvrons le
programme LLWin et créons un nouveau projet (PROJET – NOUVEAU). LLWin
nous propose divers modèles, nous sélectionnons « projet vide » et lui don-
nons un nom, p. ex. « Step1 ». Après avoir actionné la touche [OK], une
fiche de travail vide apparaît avec un bonhomme en feu tricolore et la
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teurs aux sorties M1 et M2. Nous cherchons aussi le
phototransistor et le raccordons à l'entrée E 3
(respecter la polarité). Auparavant, nous
attachons le phototransistor à la maquette
de base de telle façon qu'il soit dirigé
« vers l'avant ». Ceux qui veulent peu-
vent encore connecter l'ampoule lentille à
M3 et la fixer p. ex. à côté du paquet
fenêtre modules. Le bonhomme en feu vert symbolise le début du pro-
gramme.
C'est depuis ce point de départ que nous commencerons tous nos
programmes. À l'aide de la souris, nous allons chercher les différentes
parties de programme dans la fenêtre modules. Les symboles qui y figurent
présentent les entrées et sorties de l'interface. La touche de gauche de la
souris permet de placer le symbole souhaité, la touche de droite permettant
d'en modifier les propriétés. Le symbole à connecteur caractérise une entrée.
Pour notre programme, nous plaçons le connecteur sous le symbole de début
à l'aide de la souris. Quand nous relâchons le symbole, un dialogue de
sélection apparaît. Nous choisissons le phototransistor. Si nous souhaitons
effectuer d'autres modifications plus tard, nous pourrons activer ce dialogue
avec la touche droite de la souris. Pour les moteurs, nous affectons les
sorties et imposons le sens de rotation souhaité. Nous voulons que les
moteurs tournent dans le même sens lorsque le phototransistor ne reçoit
pas de lumière, et dans le sens contraire lorsqu'il détecte de la lumière.
Nous relions ensuite les éléments à l'aide de la fonction dessin. La lampe se
trouvant en M3 indique l'état du phototransistor. L'illustration montre la liai-
son exacte des branches du programme. Ceux qui ne sont pas sûrs que tout
est correct peuvent comparer leur programme avec le programme Step1.mdl.
À cet effet, on stocke tout d'abord son propre programme et on charge le
fichier Step1.mdl depuis le CD-ROM inclus dans le coffret. Si tout est en
ordre, on effectue le téléchargement du programme dans l'interface et on le
lance immédiatement (RUN - DOWNLOAD). Notre premier robot tourne
maintenant sur place. Il le fera jusqu'à ce que nous l'attirions avec une
source de lumière. Aussitôt que le phototransistor détecte la lumière, les
deux moteurs qui tournaient jusqu'alors dans en sens contraire sont action-
nés dans le même sens et le robot se dirige tout droit vers la source de lu-
mière. S'il s'éloigne de la source, il nous faut commuter les pôles des deux
moteurs. Sa trajectoire ne sera sans doute pas parfaitement rectiligne, de
sorte que le phototransistor perdra le contact avec la source de lumière au
bout d'un certain trajet. Ses mouvements vont alors commuter de la
commande Avance tout droit à Rotation, et la recherche de lumière va de
nouveau commencer. Pour pouvoir expérimenter avec succès, nous avons
auparavant fait suffisamment de place car notre robot ne peut malheureuse-
ment pas (encore) percevoir les obstacles se trouvant sur son chemin.