Fts - Système De Transport Sans Chauffeur - fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones

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Dans le programme déjà écrit [on examine ensuite dans le sous-programme
CONTACT si des obstacles ont déclenché les contacteurs se trouvant sur le
robot. Pour plus de simplicité, nous sautons ce programme et examinons
comment les mouvements des moteurs sont activés dans AVANCE. Nous
sommes un peu surpris de constater que ce sous-programme appelle
d'autres sous-programmes. Est-ce que ça va s'arrêter un jour, ce procédé ?
Nous nous trouvons toujours dans la phase de conception (étape suivante
de l'approche structurée). AVANCE fixe quelle manœuvre d'avance doit
commencer, et à quel moment.C'est seulement derrière les sous-programmes
TROUVE, EN AVANT, ... que se cache un « vrai » code programme. Nous
sommes enfin arrivés tout en bas. Maintenant, les moteurs sont mis en
marche et arrêtés. Chacun de ces sous-programmes renferme une tâche bien
limitée que nous pouvons programmer de façon claire.
Conclusion :
Les programmes complexes exigent des approches complètement nouvelles.
Il est judicieux de chercher une approche qui procède d'un bout à l'autre.
Nous élaborons un programme suivant le principe de la conception « De haut
en bas ». Les approches nécessaires se formulent (tout d'abord) en des
structures formelles, p. ex. RECHERCHE ou AVANCE. Par la suite ces
approches font l'objet d'un raffinement, et seront remplies du code pro-
gramme proprement dit seulement à la fin. Nous séparons ainsi la structure
du programme du code programme proprement dit. Nous pouvons
contempler ces deux éléments de façon séparée et, ce qui est essentiel,
en analyser aussi les erreurs de façon séparée.
4.7 FTS - Système de transport sans chauffeur
Quittons le domaine de l'expérimentation – des mauvaises langues
prétendent souvent que c'est un jeu – et pénétrons dans le domaine des
applications pratiques. Nous ne voulons plus seulement construire et pro-
grammer un robot pour l'amour de l'art, mais voulons qu'il exécute une
tâche. Dans ce but, nous équipons le chercheur de piste d'une fourche de
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transport mobile. Il en résulte un gerbeur à fourche robot qui est en mesure
de transporter du matériel stocké sur une palette.
Bien que cet essai puisse paraître simple, il renferme cependant toutes les
composantes d'une application industrielle. Et en plus, de tels systèmes de
transport sont déjà partiellement mis en œuvre de nos jours.
Entre-temps, nous avons acquis pas mal d'expérience de programmation et
pouvons donc nous risquer avec confiance à élaborer ce programme qui est
tout de même très complexe.
Problème 7 :
Le système de transport sans chauffeur (FTS) devra rouler le long
d'une piste noire. À la fin de la piste, il prend une palette, tourne de
180° et fait le trajet inverse. Lorsqu'il détecte la fin de la piste, il y
dépose la palette, tourne de nouveau, et va chercher la palette
suivante.
Problème 8 :
En guise d'extension du problème 7, nous compléterons le programme
de telle façon que la palette est seulement déposée un court instant
aux bouts de la piste. Le robot va donc chercher la palette, roule
jusqu'au bout de la piste, dépose la palette un court instant, la
reprend, roule jusqu'à l'autre bout de la piste, etc.
Solution :