Primeros Pasos - fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones

capacidad informática que nos permitirá diseñar programas minuciosos. A
través de esta interfaz se efectúa el acoplamiento y evaluación de un gran
número de diferentes sensores y activadores. Los sensores convierten
magnitudes físicas, tales como cantidad de luz o temperatura, en valores
eléctricos evaluables. Entre ellas cuentan las magnitudes analógicas y las
digitales. Las unidades digitales son aquellas que pueden considerarse sea
como lógicamente verdaderas o como lógicamente falsas. Estas opciones se
marcan con 0 ó con 1. Un interruptor es un buen ejemplo de un sensor
digital.
Sin embargo, muchas unidades oscilan continuamente entre sus
valores extremos, éstos se denominan valores analógicos.
Estos valores no pueden ser definidos simplemente como 0 ó 1. Para que
un ordenador pueda procesarlas, estas unidades deberán convertirse en
valores numéricos correspondientes. La interfaz de fischertechnik dispone
para este fin de dos entradas analógicas: EX y EY. La resistencia que entra
a estos contactos se guarda en un valor numérico. Los valores de medición
de un sensor de temperatura, por ejemplo 0...5 kE, son clasificados en
un ámbito de 0...1024 y se encuentran listos para su procesamiento
posterior.
La función más importante de la interfaz es el enlace lógico de
las unidades de entrada. Para ello, la interfaz necesita un programa.
El programa decide de qué manera se convertirán los datos de entrada en
señales de sensor, en datos de salida correspondientes, en señales de
control de motores, etc. Para poder elaborar, en lo posible eficazmente,
los programas necesarios de interfaz existe una superficie gráfica de
programación. El término "superficie gráfica de programación" supone un
software que nos posibilita elaborar programas a un nivel muy alto. Con
la ayuda de símbolos gráficos podemos concebir programas o algoritmos.
El ordenador del Intelligent Interface puede ejecutar únicamente comandos
realizados desde el llamado conjunto de órdenes de máquina. Estos son
por lo general simples estructuras de control lógico o aritmético, cuya
aplicación es extremadamente compleja para principiantes. El software
para PC LLWin (Número de artículo 30407, no incluido en el sistema
modular de construcción) proporciona por ello elementos gráficos, que
posteriormente se traducen en un lenguaje ejecutable para la interfaz.
Nos sumergiremos a continuación paso a paso en el fascinante mundo de
los robots móviles. Empezaremos con una construcción de prueba para
comprobar las funciones básicas de la interfaz y de los elementos sensori-
ales. Después empezaremos con modelos simples a los cuales se asignarán
determinadas tareas, probando sistemas cada vez más complejos. Con la
finalidad de evitar situaciones frustrantes a causa de la aparición de fallos,
hemos dedicado un capítulo entero a la familiarización con las características
y singularidades de los sensores y activadores. Para problemas más "serios"
al final hemos adjuntado la sección "Búsqueda y eliminación de fallos".
Un punto vital es el esmero en la construcción y en la puesta en marcha de
nuestros robots. Trataremos con máquinas complejas, cuya única diferencia
con los verdaderos sistemas robóticos es su tamaño relativamente reducido.
En la construcción de los componentes eléctricos, nos atendremos a las
instrucciones, probando de preferencia dos o tres veces si todo está en
orden. En cuanto a las construcciones mecánicas tendremos cuidado,
también en las creaciones propias, de que se muevan sin dificultad y que no
posean demasiado juego en los engranajes y sujeciones. No
aplicaremos nunca la "fuerza bruta" durante la construcción. Depende
de nuestra creatividad elaborar nuevos programas a fin de definir nuevos
"comportamientos" cuya complejidad esté limitada únicamente por los
recursos de que se disponga en cuanto a memoria y potencia del ordenador.
Los ejemplos que siguen dan algunas sugerencias al respecto.

2 Primeros pasos

Después de las reflexiones teóricas, llevaremos a cabo por fin algunos
experimentos. Muchos de nosotros quisiéramos empezar de inmediato a
construir, incluso quizás la compleja carretilla elevadora automática de
horquilla. Por supuesto que esto es factible, y el éxito de la construcción
del modelo está fundamentado en la esmerada observación de las
instrucciones. ¿Y que hacer cuando no funciona? En estos casos se deberá
buscar sistemáticamente la causa del fallo. Durante esta búsqueda emergen
inevitablemente preguntas acerca del funcionamiento y características de los
componentes utilizados. Evidentemente, es indispensable disponer de
conocimientos básicos de sensores y activadores. Sin embargo, antes de
empezar a familiarizarnos con estas cosas, probaremos el funcionamiento
armónico del ordenador y de la interfaz. El software de control se instala
en el PC según las instrucciones dadas en el manual de LLWin.
Sirviéndose del diagnóstico de interfaz probaremos los diferentes sensores o
activadores. Podemos, por ejemplo, conectar un sensor on dos cables a la
entrada E1 y observar que estado de circuito
reconoce la interfaz. Si se acciona el palpador
deberá ocurrir una modificación del estado en
la entrada correspondiente.
Comprobaremos las salidas, conectando un
motor con una salida de motor, por ejemplo M1. Con el ratón podremos
poner en funcionamiento el motor. Si
deseamos probar la entrada analógica,
utilizaremos para este efecto un
fototransistor como sensor analógico.
Mientras que en el caso del motor o del
palpador la polaridad de las conexiones
no tiene importancia alguna (en el peor de los casos el motor girará en
sentido invertido), para el correcto
funcionamiento del fototransistor es
absolutamente necesario efectuar la
conexión adecuada. Un contacto del
transistor dispone de una marca roja,
a este contacto se deberá conectar el
enchufe rojo. El contacto sin marca alguna está previsto al enchufe verde.
El segundo enchufe rojo entra en la toma de la entrada EX ubicada cerca al
borde de la interfaz, en segundo enchufe verde entra en la toma EX ubicada
hacia adentro. A continuación, con una linterna podemos variar la potencia
lumínica del fototransistor y de esta manera modificar la desviación.
Si la aguja no se moviese de su posición máxima, volveremos a controlar
las conexiones del fototransistor. Si por el contrario, la aguja se encontrase
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