Le Chercheur De Piste - fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones

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Conseil :
Utilise comme source de lumière une lampe de poche. Essaie de ne
pas focaliser trop forte-ment le rayon lumineux pour que les deux
capteurs photoélectriques soient éclairés par la source de lumière.
Tiens compte du fait que, dans des pièces très claires, ta lampe
de poche sera surpassée par d'autres sources de lumière, p. ex.
la lumière du soleil pénétrant à travers une grande fenêtre. Dans un
tel cas, il se peut que le robot passe à côté de ta lampe et se
dirige vers la lumière plus forte.
Solution :
Conclusion :
Nous avons à présent construit un robot qui tient activement compte de son
environnement. Ses capteurs sont programmés pour localiser une source de
lumière et, s'ils l'ont localisée, à se diriger vers cette source ou à la
poursuivre.
Nous constatons que le programme immobilise le robot s'il n'a trouvé
aucune source de lumière. Si par exemple un simple petit obstacle coupe le
contact visuel du robot avec la source, celui-ci ne peut pas la trouver ni la
détecter, bien qu'une source de lumière soit pourtant présente. Manifeste-
ment il serait judicieux, après une recherche de lumière restée sans succès,
de faire se déplacer le robot, plus au moins au hasard, vers un autre endroit
pour qu'il puisse y chercher de nouveau une lumière.
Cependant, qu'est-ce qu'il se passera si l'obstacle qui cache la lumière au
robot se trouve exactement dans la direction d'avance du robot ? Ce
problème semble suffisamment intéressant pour l'examiner d'un peu plus
près.

4.5 Le chercheur de piste

Recherche et poursuite sont des propriétés essentielles des êtres intelligents.
Nous avons construit et programmé un robot qui réagit aux signaux directs
émis par son objectif ou des victimes potentielles. Avec le chercheur de
piste, nous allons utiliser un autre principe de recherche. À la place de
l'avance précise vers l'objectif constitué par la source de lumière, nous
traçons une ligne que le robot devra suivre. À l'aide des capteurs photo-
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électriques, ce problème est relativement facile à résoudre. Nous mesurons
la lumière réfléchie par la marque et corrigeons les moteurs en rapport.
Pour que ça fonctionne avec précision, nous éclairerons la ligne avec notre
lampe. Nous veillerons alors à ce qu'aucune disposition défavorable de la
lampe et des capteurs de lumière n'éblouisse ces derniers par de la lumière
parasite. Dans ce contexte, la focalisa-tion de la lumière par la lentille
optique de notre lampe s'avère particulièrement avantageuse.
Problème 6 :
Construis la maquette « Chercheur de piste » (engrenage de 100 : 1).
Écris d'abord un sous-programme permettant de chercher la piste.
À cet effet, le robot tournera en rond de 360°. S'il ne trouve aucune
piste, le robot avancera un peu tout droit et cherchera de nouveau.
Pour la détection de la piste, on interroge les capteurs photo-
électriques. Si le robot a découvert la piste, il la suivra. Si la piste
s'arrête ou si le robot la perd, p. ex. en raison d'un changement
brusque de direction, la recherche doit recommencer.
Conseil :
Après avoir allumé la lampe, il faut attendre un court instant, env.
une seconde, avant d'interroger les deux phototransistors, sinon le
phototransistor détecterait « sombre », donc une piste, là où il n'y en
a aucune. Comme piste, nous utiliserons un ruban isolant noir d'env.
20 mm de large ou bien nous dessinerons une piste noire d'une telle
largeur au crayon feutre sur une feuille de papier blanc.
Solution :