fischertechnik Mobile Robots II Manual De Instrucciones página 62

P
Caso o ponteiro não saia da indicação máxima, vamos verificar novamente
as ligações do fototransistor. Porém, se a posição do ponteiro permanecer
em zero mesmo com a lanterna desligada, é possível que a luminosidade do
ambiente está clara demais. Então a posição do ponteiro se altera quando
cobrimos o fototransistor.
Voltamos mais uma vez rapidamente à atribuição das cores dos plugues:
durante a montagem devemos prestar estrita atenção para conectar sempre
o plugue vermelho com cabo vermelho e o plugue verde com o cabo verde.
Quando em um esquema de circuito são utilizados sinais polarizados,
utilizamos sempre o cabo vermelho para o pólo positivo e o cabo verde
para o pólo negativo. Isto pode parecer um pouco chato (e para a corrente
elétrica tanto faz qual é a cor do cabo), mas para uma identificação
sistemática de falhas a correta atribuição das cores proporciona uma
enorme facilidade.
Agora vamos encerrar os nossos primeiros passos na área da robótica com
um programa simples. Montamos o modelo básico com os dois motores de
acionamento e a roda de apoio, conforme a instrução de
exemplo, ao lado da bateria, porém isto não é estritamente necessário.
Abrimos o programa LLWin e criamos um novo projeto (PROJETO – NOVO).
O LLWin oferece diversos modelos, escolhemos "projeto vazio" e damos um
nome, como por exemplo, "Passo 1".
60
montagem. Agora ainda vamos conectar os motores
nas saídas M1 e M2. Além disso, procuramos o
fototransistor e ligamos o mesmo na entrada E3
(atenção quanto à polaridade). Antes ainda
fixamos o fototransistor no modelo
básico, de modo que ele fique "olhando
para frente". Quem quiser pode ligar a
lâmpada lenticular na saída M3 e fixar a mesma, por
Ao pressionar a tecla [OK], aparece uma folha de trabalho vazia, com uma
figura de semáforo de pedestre e a janela de módulos. A figura do semáforo
de pedestre verde simboliza o início do programa.
Todos os nossos programas partem deste ponto inicial. As diversas partes
do programa são trazidos com o mouse da janela de módulos. Os ícones
lá disponíveis representam as características de entrada e de saída na
interface. Com a tecla esquerda do mouse podemos posicionar o ícone
desejado e com a tecla direita do mouse alteramos as propriedades. O ícone
de tecla representa uma entrada. Para o nosso programa posicionamos o
ícone de tecla embaixo do ícone Iniciar. Quando soltamos a tecla sobre o
ícone, abre-se uma caixa de opções. Escolhemos o fototransistor. Se
posteriormente quisermos fazer alterações, podemos ativar esta caixa de
diálogo novamente com a tecla direita do mouse. Para os motores
atribuímos as saídas correspondentes e indicamos o sentido de rotação
desejado. Queremos que o sentido de rotação dos motores seja igual na
ausência de luz sobre o fototransistor, e em sentido contrário quando uma
luz for identificada. Então ligamos os elementos com a função de desenho.
A lâmpada ligada em M3 sinaliza a condição do fototransistor. A figura
mostra a ligação exata das ramificações do programa. Quem não tem
certeza, se tudo está correto, pode comparar o seu programa com o
programa Step.mdl. Para isso rimeiro salvamos o nosso próprio programa e
carregamos o arquivo Step1.mdl do CD-ROM que faz parte do kit. Quando
tudo está correto, carregamos o programa via download na interface e
inicializamos o mesmo logo em seguida (RUN – DOWNLOAD). O nosso
primeiro robô agora está girando no mesmo lugar. Ele vai fazer isto até que
nós o atraímos com uma fonte de luz. Quando o fototransistor registra a
luz, os motores até então acionados em sentidos apotos de rotação, passam
a girar serem acionados no mesmu sentido e o robô movimenta-se em linha
reta, em direção à fonte luminosa. Caso que ele for se distanciando da
fonte luminosa, então é preciso inverter a polaridade de ambos os motores.
Provavelmente o seu trajeto não será exatamente reto, assim é possível que
o sensor ótico perca o contato com a fonte de luz depois de algum tempo.
Em seqüência o seu movimento de será alterado de marchar em frente para
girar e a busca da fonte de luz começa novamente. Para que possamos
fazer experimentos com sucesso, preparamos espaço livre suficiente, pois o
nosso robô (ainda) não consegue reconhecer obstáculos no seu caminho.