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E
Consejo:
Utiliza una linterna como fuente de luz. Procura no enfocar el haz de
luz demasiado, de manera que ilumines ambos sensores con la
fuente de luz. Ten en cuenta que en habitaciones muy iluminadas
otras fuentes de luz (por ejemplo la luz del sol a través de una gran
ventana) podrían resplandecer sobre tu linterna. Entonces es posible
que el robot ignore tu linterna y se dirija hacia la luz más intensa.
Solución:
Resultado:
Hemos construido un robot que reacciona activamente ante su entorno. Sus
sensores se encuentran programados para ubicar una fuente de luz y, en
caso de haberla localizado, de dirigirse hacia ella o seguirla. Nos damos
cuenta que el programa detiene el robot cuando no se encontró ninguna
fuente de luz. Cuando por ejemplo un obstáculo muy pequeño impide el
contacto visual directo con el robot, éste no detectará ni encontrará la
fuente de luz a pesar de haber una. Evidentemente, sería recomendable que
después de una búsqueda de luz sin éxito el robot vaya más o menos
aleatoriamente a otro lugar y que busque luz allí nuevamente. Pero, ¿qué
pasaría si el obstáculo que impide el contacto entre luz y el robot se encon-
trase directamente en la dirección de desplazamiento del robot? Bueno, esta
pregunta parece ser lo suficientemente interesante para ocuparnos de su
contenido.
4.5 El detector de pistas
Búsqueda y persecución son propiedades que los seres inteligentes poseen.
Hemos construido y programado un robot que ha reaccionado ante señales
directas de su destino o víctima potencial.
Con el detector de pistas aplicaremos otro principio de búsqueda. En lugar
del desplazamiento directo hacia la fuente de luz, marcaremos una línea que
el robot deberá seguir. Con los sensores ópticos esta tarea es relativamente
fácil de solucionar. Mediremos la luz reflejada de la marca y corregiremos
los motores según ella. Para que esto funcione de manera exacta, iluminare-
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mos la línea con nuestra linterna. Procuraremos siempre colocar la lámpara y
los fotosensores de tal manera que la luz dispersa no deslumbre éstos últi-
mos. En estas circunstancias el haz de luz del lente óptico de nuestra bom-
billa demuestra ser de mucha utilidad.
Tarea 6:
Construye el modelo detector de pistas (engranaje 100 : 1). Escribe
primeramente un subprograma para buscar la pista. El robot deberá
girar 360° en círculo. Si no se encuentra ninguna pista, el robot se
desplaza un poco hacia delante y vuelve a buscar. Para la detección
de pistas se consultarán los fotosensores. Una vez que el robot haya
descubierto la pista, la seguirá. Si la pista se termina o el robot la
pierde, por ejemplo a causa de un cambio considerable en la dirección
de la pista, la búsqueda se iniciará nuevamente.
Consejo:
Una vez que se encienda la lámpara se deberá esperar alrededor de
un segundo antes de consultar los fototransistores, pues de lo con-
trario el fototransistor "oscuro" detectará una pista no habiendo
ninguna. Utilizaremos como pista cinta aislante negra de 20 mm de
ancho o dibujaremos una pista del mismo ancho con un rotulador de
fieltro sobre un papel blanco.
Solución:
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