PB7
línea control procesador auxiliar
PC0
digital I/O
PC1
digital I/O
PC2
LCD línea datos DB4
PC3
LCD línea datos DB5
PC4
LCD línea datos DB6
PC5
LCD línea datos DB7
PC6
M2 línea control dirección
PC7
M1 línea control dirección
PD0
digital I/O
PD1
Digital I/O
PD2
digital I/O
PD3
digital I/O
PD4
buzzer
PD5
digital I/O
PD6
M2 línea control velocidad
PD7
M1 línea control velocidad
AREF
ADC pin de referencia
AVCC
Voltaje para Port A y ADC no accesible para el usuario
RESET
Reset botón de entrada reset (resetea la MCU)
XTAL1 20 MHz entrada reloj no accesible al usuario
XTAL2 20 MHz entrada reloj no accesible al usuario
*: El pin PB4/SS como entrada puede interferir la comunicación con el procesador auxiliar,
recomendamos se use como salida digital. Ver
8. Uso del puerto de comunicación USB
La conexión USB del Orangután SVP's habilita un puerto serie virtual llamado Pololu Orangután SVP
USB Communication Port que permite dos vías de comunicación entre el PC y el Orangután SVP's
AVR a la velocidad de unos 20 kilobytes por segundo.
Los bytes enviados desde el ordenador son trasmitidos a través del procesador auxiliar y están
disponibles por el AVR. Los bytes que envía el AVR pueden ir al ordenador. Como complemento a las
dos líneas de comunicación de datos se pueden usar las líneas de control de estado RTS y DTR. El
estado de estas líneas (entre 0/1) están controladas por el ordenador y ser leídas por el AVR. Muchos
programas de terminal ponen la línea DTR a 1 cuando conectamos por el puerto serie y la ponen a 0 en
cuanto desconectamos. También podemos usar la línea DTR para determinar cuando se establece la
conexión entre el programa terminal y el Orangután, y hacer que el estado del Orangután dependa de
esta conexión.
En el PC, los controladores USB del SVP Orangután permiten que la comunicación para el sistema
operativo se establezca como puerto serie estándar, permite utilizar los programas de la terminal actual
y el software diseñado para puertos serie. Para el AVR, la librería AVR Pololu la C / C + + ofrece
funciones de comunicación de serie para usar el puerto.
SPI Clock (SCK)
ISP línea de programación
I2C/TWI clock line (SCL)
I2C/TWI input/output data line (SDA)
Pulsador usuario (pressing pulls low)
Pulsador usuario (pressing pulls low)
LED verde de usuario (high turns LED on)
Pulsador de usuario (pressing pulls low)
USART0 input pin (RXD0)
LED rojo de usuario (nivel bajo LED on; se puede
juntar con un jumper)
USART0 pin de salida (TXD0)
USART1 pin de entrada (RXD1
Interrupción externa 0 (INT0)
USART1 pin de salida (TXD1)
Interrupción externa 1 (INT1)
Timer1 PWM output B (OC1B)
Salida servo pulsos (SPWM) Timer1 PWM output
A (OC1A)
Timer2 PWM output B (OC2B)
Timer2 PWM output A (OC2A)
de Pololu USB AVR C/C++ User's Guide.
Sección 6.l
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