Tabla de contenido
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11. Tabla de funcionamiento de motores
Motor 1 se controla por los pins PD7 (Ej. OC2A) y PC7.
Motor 2 se controla por los pins PD6 (Jr. OC2B) y PC6. Pins PD6 y PD7 están conectados al
ATmega324's como salidas PWM de 8-bits, las cuales permiten configurar velocidades variables a los
motores por temporizadores hardware en lugar de software. Esto libera la CPU para realizar otras tareas
mientras la velocidad del motor se mantiene controlada automáticamente por los timers.
Para el control de motores en la Orangután SVP's usa las funciones de la sección OrangutanMotors
de Pololu AVR C/C++ Library, o escribe tu propio código.
12. USB alimentación
Cuando conectas al PC la conexión USB suministra una alimentación de 5 V. Si hay una fuente externa
conectada, la unidad se desconecta de la fuente externa por lo que no afecta al USB. Si solo la
alimentación procedente del USB está presente el procesador auxiliar se alimenta del USB pero el
AVR y los pins VCC de la placa no tienen alimentación.
Hay una opción disponible para alimentar toda la placa con el USB y consiste en instalar un jumper que
conecte Vusb a Vcc. Cuando se alimenta de esta manera el regulador de voltaje absorbe algo de
corriente, resultando un VBAT de entre 4.6 – 5.0 V y un VCC alrededor de 4.3 – 4.6 V. En cualquier
caso VCC puede ser insuficiente para que se dispare la detección del brown-out en el AVR. En
cualquier caso si necesitas alimentar el AVR con el USB puedes cambiar el parámetro detección
brown-out para tolerar voltajes bajos.
El uso de un jumper VCC-VUSB puede causar problemas porque el Orangután con la alimentación del
USB no tiene fuerza suficiente en caso de necesitar más de 100 mA para trabajar. Si la demanda de
corriente desde USB es grande, el suministrador principal desconectará la alimentación del puerto. En
resumen que el AVR alimentado por el USB no trabajará si precisa mucha corriente.
13. Firmware
El firmware es un programa que utiliza el procesador auxiliar del Orangután SVP's para comunicarse
con el Atmel y con el PC via USB además de tareas auxiliares como control de carga de batería. Este
programa puede actualizarse para la corrección de errores y añadir nuevas prestaciones.
La versión 1.01 corrige algunos errores detectados con el soporte de los encoders de cuadratura al usar
el procesador auxiliar. Si usas el procesador auxiliar para las salidas de los encoders recomendamos
que actualices la versión para no tener problemas con las lecturas, en caso contrario no es necesario.
La versión 1.00 del Firmware del procesador auxiliar del SVP es la original. Creada en
Noviembre de 2009. La versión 1.01 está actualizada con fecha 15 de enero del 2010.
Esta versión corrige algunos errores relacionados con el soporte para los encoders ya que en
ocasiones provocaba pérdidas de contador al trabajar con dos encoders.
Recuerda que el
concepto "forward"
(atrás) es arbitrario
y para lo único que
sirve
es
más
describir
que
la
rotación del motor
se hace en sentido
inverso al actual.
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