4. Componentes y pins del módulo
El Orangután SVP contiene un microcontrolador programable AVR ATmega324PA que se conecta a
dos controladores de motores para el funcionamiento directo de motores DC, a una pantalla LCD de
16x2, a un buzzer, a tres pulsadores de usuario, a dos leds de usuario y a un demultiplexador para el
control de hasta 8 servos. El AVR está conectado a un procesador auxiliar (PIC18F14K50) que permite
el acceso al voltaje de la batería, a un trimmer de 10k y a cuatro entradas adicionales. El procesador
auxiliar también nos sirve para la programación del microcontrolador principal haciendo innecesario el
uso de uno externo aunque también puede usarse. El micro auxiliar permite la comunicación USB entre
el AVR y el PC y actúa como un conversor USB-a-serie.
Estas y el resto de características del módulo están etiquetas en la figura. Muchos de los puntos de
conexión están indicados en la cara inferior de la placa como se puede ver. Las dimensiones del mismo
son de 3,7" × 2,2" (54x93 mm.), con cuatro agujeros de anclaje de 0,08" para 4 tornillos localizados a
0,1" de los extremos de la placa.
Alimentación & Conexiones de motores
La alimentación y las conexiones de los motores están situadas en el extremo inferior derecho del
módulo. La entrada de corriente (VBAT) puede estar comprendida entre 6-13.5 V a partir de la cual un
regulador genera los 5V (VCC) necesarios para el funcionamiento de la lógica del dispositivo.
El Orangután SVP dispone de dos circuitos controladores TB6612FNG, uno para cada salida de motor.
Cada salida puede proporcionar 2A continuos y de forma breve hasta 6A. Si no tomas medidas
adicionales para mantener frío el motor durante su funcionamiento, como puede ser el uso de un
disipador de calor, el utilizar la corriente continua durante mucho tiempo provoca que el circuito se
caliente pero gracias al sistema termorregulador incluído hará que se deshabilite si nos excedemos.
Por defecto, el circuito controlador de motores se alimenta de una fuente externa (VBAT).
Sin embargo, puedes desconectar la fuente de alimentación externa de los controladores de motor
mediante el corte de la conexión marcada en la parte inferior de la placa VBAT-VM1 y VBAT-VM2.
Esto permite conectar otra fuente de alimentación para los motores como VADJ (véase más abajo). La
controladora de motor tienen un rango de operación de entre 4,5 a 13,5 V, por lo que su fuente de
alimentación deberá estar en ese rango y ser capaz de suministrar toda la fuerza que los motores
empleados puedan necesitar.
USB Alimentación
Cuando se conecta a un ordenador, la conexión USB proporciona los 5V de alimentación. Si una fuente
de alimentación externa está presente, la unidad se filtra de la fuente de alimentación externa y no la
obtiene del USB. Si sólo la conexión USB está presente, entonces por defecto, el procesador auxiliar es
alimentado desde USB, pero el AVR y los pines de alimentación VCC no se activarán. Está disponible
una opción para alimentar todo el dispositivo desde el USB. Vea la Sección 11 para más información
Motores
La controladora de motores funciona con dos de las salidas PWM del AVR, desde el temporizador
Timer2 de 8 bits para el control de velocidad y de dos salidas digitales para el control de la dirección.
Esto le permite alcanzar velocidades de motor variables mediante hardware PWM en lugar de tener que
crear un largo procesado por software para ese control. Puedes controlar los motores usando las
funciones de la sección
de la Pololu AVR C/C++ Library.
Orangután Motors
Para cada motor el Orangután SVP tiene un circuito sensor que produce una salida de voltaje
proporcional a la corriente necesitada por los motores (850 mv/A). Las salidas correspondientes de
estos circuitos están etiquetadas como CS1 y CS2, accesibles por un conector de dos vías que se
encuentra en la cara superior en el centro de la placa.
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