Encadenamiento De Frases - Festo EMCA-EC-67-CO Serie Manual De Instrucciones

2 Descripción del producto
2.6.2

Encadenamiento de frases

El encadenamiento de frases permite encadenar unas frases con otras. En cada frase puede
parametrizarse el número de la siguiente frase a ejecutar. Si se cumple la condición de conmutación
progresiva se inicia la frase siguiente especificada. Una cadena de frases se ejecuta con el inicio de una
frase sin más órdenes de arranque hasta la última frase de la cadena. Las cadenas de frases se pueden
utilizar para llevar a cabo desarrollos complejos de movimientos, p. ej.:
– Posicionar y sujetar en una secuencia de movimiento
– Ejecutar un perfil de velocidad
– Ejecutar un perfil de fuerza para procesos de apriete
Los siguientes parámetros pueden influir en el desarrollo del encadenamiento:
Parámetro
Condición (Condition)
Retardo de arranque
(Start Delay)
MC visible
(MC visible)
1)
Velocidad final (Final
Velocity)
Frase siguiente
(Following Set)
1) solo en modo de posicionado
Tab. 2.34 Parámetro para influir en el desarrollo del movimiento
Como condición se puede utilizar, p. ej., un comparador. Son posibles las siguientes condiciones:
Condición (Condition)
Motion Complete
Comparador de posición activo
Comparador de velocidad activo
Comparador de fuerza activo
Comparador de tiempo activo
Inactivo
Tab. 2.35 Parámetro "Condición" (Condition)
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Descripción
Indica cuándo debe iniciarse la frase siguiente (condición de conmutación
progresiva)
Tiempo de espera que transcurre antes de iniciar la frase de un
encadenamiento de frases.
Indica si debe emitirse el mensaje "Motion Complete" al finalizar la frase.
Es posible influir en la duración de la señal con el parámetro de "Retardo de
arranque".
Velocidad final con la que la frase debe finalizar en la posición de destino.
Con una velocidad final nominal distinta a 0 el tiempo de amortiguación
para "Motion Complete" no es efectivo.
La velocidad final debe ser menor o igual que la velocidad máxima
parametrizada del pedido.
Número de la frase que debe iniciarse automáticamente al alcanzar la
condición.
La frase siguiente se inicia cuando ...
... la señal "Motion Complete" se activa
... la posición actual para la duración del tiempo de
amortiguación está dentro de la ventana de posición
... la velocidad para la duración del tiempo de amortiguación
está dentro de la ventana de velocidad
... la fuerza para la duración del tiempo de amortiguación está
dentro de la ventana de fuerza/par
... la duración para la tramitación de pedidos está dentro de la
ventana de destino
Finaliza el encadenamiento de frases
Festo – GDCE-EMCA-EC-SY-ES – 1603 – Español