Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha página 148

Apéndice
A.3 Glosario de CANopen
OV (lista de objetos)
Para cada unidad de accionamiento se define una especie de base de datos de todos los
objetos admitidos por el accionamiento, una lista de objetos. Esta lista de objetos incluye:
● Tipo, descripción, número de serie del equipo
● Nombre, formato, descripción + índice para cada objeto
● Listas de PDO, SDO
● ¿Qué datos llevan asignados los PDO?
● ¿Cuándo se envían los PDO? (SYNC, modificación del objeto, ...)
● ¿Cuándo se envían mensajes Emergency?
● ...
A todas las variables de la unidad de accionamiento se accede mediante objetos. Los
servicios de comunicación SDO y PDO acceden a la lista de objetos de la unidad de
accionamiento.
PDO (Process Data Object = objeto de datos de proceso)
Se utiliza para el rápido acceso en tiempo real a datos seleccionados. Para determinadas
variables hay figuras preconfiguradas (mapeados) en determinados PDO.
Para el acceso a todas las demás variables se prevé el uso del SDO.
Perfil
En el ámbito de la comunicación con sistemas de bus, los perfiles son documentos que
sirven para la estandarización de los equipos. Aquí se describen funciones de comunicación
(en un perfil de comunicación), funciones de equipo (en un perfil de equipo) o bien funciones
de accionamiento (en un perfil de accionamiento) desde el punto de vista de la interfaz de
comunicación.
RPDO (Receive PDO = objeto de datos de proceso de recepción)
PDO recibido por el equipo (contiene p. ej. la posición de destino).
SDO (Service Data Object = objeto de parámetro)
El SDO permite el acceso a todas las variables de un equipo CANopen; en el caso de
accionamientos se trata de las variables de accionamiento y CANopen.
El SDO se utiliza por lo general para la configuración. Para el rápido acceso en tiempo real
a datos seleccionados se utilizan PDO.
SYNC (sincronización)
SYNC es un telegrama especial para la sincronización de los equipos CAN. El telegrama
tiene una prioridad muy alta.
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Manual de puesta en marcha, (IH2), 07/2016, 6SL3097-4AA00-0EP2
Interfaz CANopen