Canopen; Especificación; Instalación Eléctrica; Cob-Ids Y Funciones En El Variador - Sew Eurodrive MOVITRAC LTP-B Serie Instrucciones De Funcionamiento

7.4

CANopen

Los variadores soportan la comunicación mediante CANopen. Para el uso de
CANopen debe configurarse el variador tal y como se describe en el capítulo "Ajustes
de parámetros en el variador" (→ 2 96).
A continuación se ofrece una vista general sobre la estructura de de un enlace de co-
municación a través de CANopen y la comunicación de datos de proceso. La configu-
ración CANopen no se describe.
Encontrará información detallada sobre el perfil CANopen en el manual "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo".
7.4.1 Especificación
La comunicación CANopen se realiza de acuerdo con la especificación DS301 ver-
sión 4.02 de la CAN in Automation (véase www.can-cia.de). No se ha realizado un
perfil de unidad especial como p. ej. DS402.
7.4.2 Instalación eléctrica
Véase el capítulo "Preparación de una red CANopen/SBus" (→ 2 97).
7.4.3

COB-IDs y funciones en el variador

El perfil CANopen cuenta con los siguientes COB IDs (Communication Object Identi-
fier) y funciones.
Mensajes y COB-IDs
Type COB ID
NMT 000h
Sync 080h
Emergency 080h + dirección de unidad
1)
PDO1 (Tx) 180h + dirección de unidad
PDO1 (Rx) 200h + dirección de unidad
PDO2 (Tx) 280h + dirección de unidad
PDO2 (Rx) 300h + dirección de unidad
2)
SDO (Tx) 580h + dirección de unidad
2)
SDO (Rx) 600h + dirección de unidad
Error Control 700h + dirección de unidad
1) El variador soporta hasta 2 Process Data Objects (PDO). Todos los PDOs están "premapped" (premapeados) y activos con Trans-
mission Mode 1 (cíclico y sincrónico). Es decir, después de cada impulso SYNC se envía el Tx-PDO, con independencia de si ha
cambiado o no el contenido del Tx-PDO.
2) El canal SDO del variador solo soporta la transmisión "expedited". Los mecanismos SDO están descritos detalladamente en la es-
pecificación CANopen DS301.
NOTA
La carga del bus podría resultar excesiva si a través de Tx-PDO se envían la veloci-
dad, la corriente o magnitudes similares que varían rápidamente.
Para limitar la carga del bus a valores previsibles se puede utilizar el Inhibit-Time,
véase al respecto el apartado "Inhibit-Time" en el manual "MOVIDRIVE
MDX60B/61B Comunicación y perfil de la unidad de bus de campo".
•
Función
Gestión de red
Mensaje de sincronización con COB-ID dinámicamente configurable
Mensaje de emergencia con COB-ID dinámicamente configurable
PDO (Process Data Object) PDO1 está premapeado y en caso de ajuste por
defecto está activado. PDO2 está premapeado y activado en el ajuste por de-
fecto. Transmission mode ("modo de transmisión", síncrono, asíncrono, even-
to), COB-ID y Mapping ("mapeado") pueden configurarse libremente.
Un canal SDO para el intercambio de datos de parámetro con el maestro
CANopen
Las funciones Guarding y Heartbeat son compatibles. COB-ID puede ajustarse
a otro valor diferente.
Tx (transmit) y Rx (receive) están representados aquí desde el punto de vista del
esclavo.
Funcionamiento con bus de campo
Instrucciones de funcionamiento – MOVITRAC
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CANopen
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LTP-B