Timer; Pausa - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

17. 6

Timer

Al ejecutar esta instrucción el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas)
permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese período el
cursor permanece en la línea de la instrucción.
Esta función es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una
posición por un período de tiempo, como puede ser durante la estabilización del arco, sujección
de la pieza, limpieza de tobera. etc.
El rango de la función Timer es de 0.01 a 655.35 segundos.
Para programar una instrucción TIMER complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir el TIMER.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione TIMER.
5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT.
6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30 seg.); presione ENTER.
7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa.
17. 7

Pausa

La instrucción Pausa detiene la ejecución del programa, por lo que la lámpara del botón Start se
apaga y el robot permanece en su posición. La instrucción Pausa es utilizada cuando se requiere
un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecución del
programa se tiene que presionar el botón Start.
Para programar una instrucción de Pausa complete los siguientes pasos:
1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se
quiere introducir la pausa.
2. Presione la tecla INFORM LIST
3. Seleccione CONTROL.
4. Seleccione PAUSE.
5. Presione ENTER para insertar la instrucción Pausa en el programa.
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-11
Timer
Programación Básica NX100