Calibración De Herramienta - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

20 Calibración de Herramienta
Para tener una mayor precisión en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para
procesos de trabajo como soldadura, aplicación de adhesivo y corte, es necesario calibrar
adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP).
En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de
herramientas.
X
Y
Z
El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP:
• El primer TCP es llamado herramienta estándar, o Herramienta 00.
Los robot con sólo una herramienta utilizan la Herramienta Estándar.
• Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y
sólo están disponibles cuando son activados por configuración de parámetros.
Los robots con múltiples herramientas requerirán definir los datos de herramienta para
cada TCP.
Existen dos métodos para definir el dato del TCP: definición Manual y Automática.
YASKAWA MOTOMAN
TCP
Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP)
260 mm
Z
F
Herramienta A
Herramienta A
0.000
mm Rx 0.00 deg.
0.000 0.00
mm Ry deg.
mm Rz deg.
260.000 0.00
X
Y
Z
Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas
MÉXICO
260 mm
Z
F
Herramienta B
X
Y
Z
Herramienta C
0.000 0.00
mm Rx deg.
145.000 0.00
mm Ry deg.
260.000 mm Rz 90.00 deg.
20-1
260 mm
145 mm
Herramienta C
Herramienta B
0.000
mm Rx 0.00 deg.
0.000 -60.00
mm Ry deg.
mm Rz deg.
260.000 0.00
Programación Básica NX100