If" Condicional; Opciones Condicionales; Utilizando Variables; Utilizando Entradas - YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica

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"IF" Condicional

El "IF" es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instrucción sólo si se cumplen
ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes
acciones:
• Llamar a un programa bajo la condición de que un switch este activado (o desactivado).
• Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor.
• Activar una lámpara de señalización si una tarima está llena, basado en una señal de
entrada.
• Introducir una condición de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental.
Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales:
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Opciones Condicionales

Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes:

Utilizando Variables

Compara el valor almacenado en una variable.
En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se realiza la
comparación del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se
ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción
del programa.

Utilizando Entradas

Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas.
En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado de
la entrada número 3 [IN#(3)], si está activada se ejecuta la instrucción, si está desactivada no se
ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa.
En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado
del grupo de entradas número 5 [IG#(5)], si la combinación del grupo de entradas es igual a 192
entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente
instrucción del programa.
YASKAWA MOTOMAN
JUMP
0025
0033
0033
MÉXICO
CALL
CALL JOB:MESA1 IF I005=20
CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON
CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192
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PAUSE
Programación Básica NX100