YASKAWA NX100 Manual De Programación Básica página 160

Definición Automática de TCP
NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientación del
robot entre los cinco puntos.
NOTA: Si es necesario verificar la posición en la que fue registrado un punto, utilice la
tecla FWD para mover el robot al TCP deseado.
10. Después de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE .
11. Una vez que se ha realizado el cálculo, aparece la pantalla del display de calibración
herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas.
12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones
del ángulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Sección 21-1.
Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las
teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la
herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté
rotando la herramienta.
Programación Básica NX100
Figura 20-7 Puntos de Calibración
Figura 20-8 Verificación de Calibración
20-4
TCP
YASKAWA MOTOMAN MÉXICO