Sumario Del Sistema De Conexiones; Subfunciones De Seguridad; Función Y Aplicación; Subfunción De Seguridad Sto Función Y Aplicación De Sto - Festo CMMT­-AS­-C7/12­-11A­-P3-­S1 Instrucciones

5.2.1

Sumario del sistema de conexiones

1 Conexión de tierra de protección
del cuerpo
2 [X9A] Conexión de red y de circuito
intermedio
3 [X9C] Tensión de la lógica
4 [XF2 OUT] Interfaz RTE, puerto 2
5 [XF1 IN] Interfaz RTE, puerto 1
6 [X1C] Entradas/salidas al eje
7 [X6B] Conexión auxiliar del motor
8 [X6A] Conexión de fases del motor
Fig. 2 Conexiones del CMMT­AS­C7/C12­11A­P3 (ejemplo)
5.3

Subfunciones de seguridad

5.3.1 Función y aplicación
El regulador de accionamientos CMMT­AS­...­S1 presenta las siguientes caracte­
rísticas de rendimiento relativas a la seguridad:
– Safe torque off (desconexión segura del par) (STO/Safe torque off)
– Control de freno seguro (SBC/Safe brake control)
– Parada segura 1 (SS1/Safe stop 1) si se utiliza un dispositivo de conmutación
de seguridad externo y un cableado adecuados del regulador de acciona­
mientos
– Salidas de diagnosis STA y SBA para la respuesta de la subfunción de seguri­
dad activa
5.3.2 Subfunción de seguridad STO
Función y aplicación de STO
La subfunción de seguridad STO desconecta la alimentación del controlador para
los semiconductores de potencia e impide así que el paso de salida de potencia
suministre la energía requerida por el motor. Con la subfunción de seguridad STO
activa, se interrumpe de forma segura la alimentación de energía al actuador. El
actuador no puede generar ningún momento de giro y, por tanto, ningún movi­
miento peligroso. En caso de que haya cargas en suspensión u otras fuerzas ex­
ternas, hay que prever medidas adicionales para evitar de modo seguro un posi­
ble movimiento (p. ej., unidades de bloqueo mecánicas). En el estado STO no se
realiza ninguna supervisión de la posición de parada.
Se debe inducir y asegurar la parada de las máquinas considerando la seguridad.
Esto es aplicable, en especial, para ejes verticales sin sistema mecánico de auto­
rretención, sin unidad de bloqueo y sin compensación de peso.
9 Apantallamiento de cable del mo­
tor
10 [X2] Conexión de encoder 1
11 [X3] Conexión de encoder 2
12 [X10] Sincronización del equipo
13 [X18] Ethernet estándar
14 [X5] Conexión para unidad de indi­
cación y control (detrás de la placa
ciega)
15 [X1A] Interfaz I/O
16 [X9B] Conexión de resistencia de
frenado
¡AVISO!
En caso de errores repetidos en el regulador de servoaccionamiento existe el ries­
go de sacudidas del accionamiento. Si durante el estado STO falla el paso de sali­
da del regulador de servoaccionamiento (cortocircuito simultáneo de 2 semicon­
ductores de potencia en diferentes fases), puede generarse un movimiento de en­
clavamiento limitado del rotor. El ángulo de rotación/paso equivale a un paso po­
lar. Ejemplos:
• Motor de rotación, máquina sincrónica, de 8 contactos è Movimiento < 45°
en el eje del motor
• Motor lineal, paso polar 20 mm è Movimiento < 20 mm en la pieza móvil
Solicitud de STO
La subfunción de seguridad STO se solicita a través de 2 canales desconectando
la tensión de mando en las dos entradas de mando #STO­A y #STO­B al mismo
tiempo.
Respuesta de STO a través del contacto de diagnosis STA
El estado de la subfunción de seguridad STO se puede comunicar al dispositivo
de conmutación de seguridad a través de la salida de diagnosis STA.
La salida de diagnosis STA muestra si se ha alcanzado el estado seguro para la
subfunción de seguridad STO. La salida de diagnosis STA solo conmuta al nivel
High si la STO de 2 canales está activa a través de las entradas de mando #STO­A
y #STO­B.
#STO­A #STO­B
Nivel Low Nivel Low
Nivel Low Nivel High
Nivel High Nivel Low
Nivel High Nivel High
Tab. 7 Nivel de STA
Si en ambos canales (STO­A y STO­B) se activan funciones de seguridad, p. ej., en
caso de una tensión excesiva en STO­A y STO­B, entonces se desconectan las fun­
ciones de seguridad internas y STA proporciona también un nivel High.
Recomendación: el dispositivo de conmutación de seguridad debe comprobar el
estado de la salida de diagnosis en cada solicitud de STO. El nivel de STA debe
cambiar según la tabla lógica. Las señales #STOA y #STOB pueden ser probadas
cíclicamente por el dispositivo de conmutación de seguridad en nivel High con
pulsos de prueba Low, y en nivel Low con pulsos de pruebaHigh.
5.3.3 Subfunción de seguridad SBC
Función y aplicación de SBC
La subfunción de seguridad SBC envía señales de salida seguras para el control
de los frenos (frenos de inmovilización o unidades de bloqueo). El control de los
frenos se realiza en 2 canales mediante la desconexión de la tensión en las si­
guientes salidas:
– Salida segura BR+/BR– [X6B] para el freno de inmovilización del motor
– Salida segura BR­EXT/GND [X1C] para el freno/unidad de fijación externos
El freno de inmovilización o la unidad de bloqueo intervienen y frenan el motor o
el eje. De esta manera se detienen mecánicamente los movimientos peligrosos. El
tiempo de frenado depende de la rapidez con la que interviene el freno y del nivel
de energía del sistema.
Solo en caso de solicitudes de rendimiento reducidas se puede utilizar solamente
un freno è Tab. 52 Índices de seguridad de la subfunción de seguridad SBC. Para
ello, conecte el freno a BR+/BR– o a BR­EXT.
¡AVISO!
Con cargas en suspensión generalmente se produce una caída si se solicitan SBC
y STO al mismo tiempo. Esto se debe a la inercia mecánica del freno de inmovili­
zación o de la unidad de bloqueo y es, por tanto, inevitable. Compruebe si la sub­
función de seguridad SS1 resulta más adecuada.
SBC solamente puede utilizarse con frenos de inmovilización o unidades de blo­
queo que intervienen en estado sin corriente. Garantice un tendido protegido de
los cables.
Solicitud de SBC
La subfunción de seguridad SBC se solicita a través de 2 canales desconectando
la tensión de mando en las dos entradas de mando #SBC­A y #SBC­B al mismo
tiempo:
– La solicitud de #SBC­A deja sin corriente las señales BR+/BR­.
– La solicitud de #SBC­B deja sin corriente la señal BR­EXT.
Al fallar la alimentación eléctrica de la lógica del regulador de servoaccionamien­
to, las salidas del freno también se quedan sin corriente.
Respuesta de SBC a través de contacto de diagnosis SBA
La conmutación de 2 canales del freno se muestra a través de la salida SBA. A tra­
vés del SBA se notifica, para su diagnosis, el estado de la subfunción de seguri­
dad SBC, por ejemplo, a un dispositivo de conmutación de seguridad externo.
La salida de diagnosis SBA muestra si se ha alcanzado el estado seguro para la
subfunción de seguridad SBC. Se activa si se cumplen las dos siguientes condicio­
nes:
– Se ha solicitado la desconexión de ambas salidas de freno (#SBC­A = #SBC­B
= nivel Low)
– Las funciones de diagnosis internas han determinado que no hay ningún error
interno y que las dos salidas de freno están (desconectadas) sin corriente.
STA
Nivel High
Nivel Low
Nivel Low
Nivel Low