Sistemas De Referencia (Desplazamiento Del Punto Cero); Relación Del Sistema De Referencia - Festo CMXR Instrucciones De Programacion

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del punto cero)

12. Sistemas de referencia (desplazamiento del
punto cero)
Los sistemas de referencia son sistemas de coordenadas cartesianas con tres grados de
libertad de movimiento de traslación y tres de rotación. La orientación se define a partir
del método de Euler ZYZ.
Al inicio de un programa está activado el sistema de coordenadas universales.
12.1 Relación del sistema de referencia
Un sistema de referencia toma como referencia el punto cero cartesiano de un sistema de
coordenadas ya definido. Los valores definidos del sistema de referencia nuevo provocan
un desplazamiento en los seis grados de libertad de movimiento.
Z
Y
X
Punto cero del sistema de
coordenadas universales
Como se aprecia en la figura, es posible definir varios sistemas de referencia en el punto
cero cartesiano de otro sistema de referencia, pero sólo una referencia puede estar activa.
Festo GDCP-CMXR-SW-ES es 1205c
Nota
Como los sistemas de referencia son de tipo cartesiano, no afectan
al punto cero de los ejes individuales del sistema de coordenadas
de ejes. Éstos sólo afectan al sistema de coordenadas cartesianas.
Desplazamiento 1
Z
Desplazamiento 2
Nota
El encadenado de sistemas de referencia debe efectuarse con
precaución. En ocasiones este mecanismo es útil para una
programación eficiente aunque dificulta la lectura del programa y el
anidamiento descuidado puede provocar colisiones.
Z
Y
X
Y
Desplazamiento aditivo al
desplazamiento 2
X
Z
Y
X
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