Software Esclavo Canopen; Introducción - Siemens SINAMICS S120 Manual De Puesta En Marcha

1.5

Software esclavo CANopen

Introducción
Entre otras cosas, en el software esclavo CANopen se crea una lista de experto separada
para cada módulo del grupo de accionamientos SINAMICS. Esta lista de experto refleja la
lista de objetos CANopen, entre otras cosas.
Ejemplo
Ejemplo: el valor de datos para la palabra de mando del índice de la lista de objetos
CANopen se introduce en el parámetro r8795 de la lista de experto.
Según la disposición de los Motor Modules en el grupo de accionamientos, son
considerados como objetos de accionamiento desde el punto de vista de CANopen.
Ver siguiente figura:
Figura 1-2
El Motor Module 1 es el primer objeto de accionamiento para CANopen. En la descripción
del perfil de accionamiento, el siguiente objeto de accionamiento (2) empieza con un offset
de 800 hex.
Si, p. ej., desea leer un valor del parámetro r8795 (palabra de mando para el Motor Module
1, es decir, el objeto de accionamiento 1), aparece entonces el valor del objeto 6040 hex.
Para el Motor Module 2, es decir, el objeto de accionamiento 2, es 6840 hex.
Nota
Cada módulo cuenta con un búfer de recepción y de emisión separado para transferir
telegramas.
Interfaz CANopen
Manual de puesta en marcha, 10/2008, 6SL3097-2AA00-0EP3
Distribución de objetos de accionamiento desde el punto de vista de CANopen
Introducción
1.5 Software esclavo CANopen
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