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B. Información suplementaria
Record Control Byte 1
CI
Descripción
Record 0
(registro de
(registro de
posicionamiento 0) No utilizar (recorrido de referencia).
Record ...
(registro de
(registro de
posicionamiento ...) Byte de control 1 registro de posicionamiento 1...30.
Record 31
(registro de
(registro de
posicionamiento 31) Byte de control 1 registro de posicionamiento 31.
Jog Mode
(operación por
(operación por
actuación
secuencial)
Direct Mode
(modo directo)
(modo directo)
Importante: el objeto 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CI.
Festo GDCP−SFC−LACI−IO−ES es 0812NH
20EAh
01h...22h
Byte de control del registro 1.
Ajustes para la selección de registro:
Posicionamiento relativo/absoluto.
Generador de trayectoria estándar/optimiz. energía.
Bit0:
=0 especificación de posición absoluta.
=1 especificación de posición relativa.
Bits1..2: si los dos = 0, generador de trayectoria estándar.
Si los dos = 1, generador de trayectoria con optimización de energía.
Bits3..7: no utilizados (=0).
Importante: el generador de trayectoria con optimización de energía posibilita una
dinámica mayor con menor calentamiento, sin embargo la curva de recorrido para
metrizada (un trapecio) no se mantiene con exactitud. Los valores máximos parame
trizados para velocidad y aceleración pueden ser superados mínimamente.
01h
...
20h
21h
Byte de control 1 para operación por actuación secuencial.
22h
Byte de control 1 para modo directo.
Array
uint8
rw
B−37
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