IFM O3D300 Instrucciones De Uso
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Sensor de visión 3d
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Manuales relacionados para IFM O3D300

Resumen de contenidos para IFM O3D300

  • Página 1 Instrucciones de uso Sensor de visión 3D O3D300 O3D302 O3D310 O3D312...

  • Página 2: Tabla De Contenido

    6.2.1 Límites típicos de aviso para los O3D300 / O3D302 .......9...
  • Página 3 12.2 O3D300 / O3D310 ........

  • Página 4: Advertencia Preliminar

    Sensor de visión 3D 1. Advertencia preliminar Este documento está dirigido a personal técnico. En este caso son personas que, debido a una formación pertinente y a su experiencia, están capacitadas para reconocer riesgos y evitar posibles peligros que puedan ocurrir durante la utilización o la puesta en marcha de este equipo. Este documento contiene indicaciones para el correcto uso de este equipo.

  • Página 5: Open Source Information

    Please note that the firmware for the ifm products is in some cases provided free of charge. The price of the ifm products has then to be paid for the respective device itself (hardware) and not for the firmware. For the latest information on the license agreement for your product please visit www.ifm.com...

  • Página 6: Indicaciones De Seguridad

    Desconecte la tensión externa del equipo antes de realizar cualquier operación. Los pines de conexión solamente pueden ser alimentados mediante las señales indicadas en los datos técnicos o en la etiqueta del equipo, y solo podrán conectarse los accesorios homologados de ifm. 2.4 Manipulaciones en el equipo En caso de funcionamiento erróneo del equipo o si tiene alguna duda, póngase en contacto con el...

  • Página 7: Uso Previsto

    Para el funcionamiento del equipo se requieren los siguientes accesorios: Número de artículo Descripción E11950 Cable de suministro de corriente para la cámara / el sensor E11898 Prolongador M12 industrial Ethernet El software ifm Vision Assistant está disponible en Internet de forma gratuita: www.ifm.com...

  • Página 8: Montaje

    Sensor de visión 3D 6. Montaje Este capítulo describe qué se debe tener en cuenta antes del montaje y cómo se debe montar el equipo. ① Equipo ① ② Ángulo de apertura ③ Objeto ④ Campo de visión ⑤ Distancia entre el equipo y el objeto ②...

  • Página 9: Preparar El Equipo Para La Puesta En Marcha

    ● tres tiempos de exposición Con dos y tres tiempos de exposición, los límites de aviso típicos deben calcularse mediante la suma de los tiempos de exposición. Los tiempos de exposición se indican en el software ifm Vision Assistant. Siga una de las indicaciones en caso de que se superen los límites de aviso: ►...

  • Página 10: Límites Típicos De Aviso Para Los O3D310 / O3D312

    Sensor de visión 3D 6.2.2 Límites típicos de aviso para los O3D310 / O3D312 Parámetro "Distancia visible máxima" Montaje en piezas de metal conductoras de calor con placa conductora de calor (→ 6.2.3) Límite de aviso Parámetro < 5 m <...

  • Página 11: Montar El Equipo

    ► Utilizar protectores contra tirones en todos los cables conectados al equipo. Tenga en cuenta las siguientes instrucciones durante el montaje de los O3D300 y O3D310: ► Montar el equipo de tal manera que el ajuste del enfoque sea accesible con un destornillador.

  • Página 12: Conexión Eléctrica

    0,6...0,8 Nm. El comportamiento de las entradas y salidas de conmutación se puede configurar con el software ifm Vision Assistant. La configuración de conmutación PNP o NPN se aplica siempre para todas las entradas y salidas de conmutación. Asegúrese de realizar una correcta configuración durante la instalación de sensores y actuadores (p.

  • Página 13: Pin 1 / 3 (24 V / Gnd)

    Sensor de visión 3D 7.1.1 Pin 1 / 3 (24 V / GND) El rango de tensión permitido está indicado en la ficha técnica del equipo. 7.1.2 Pin 2 (entrada trigger) La captura de imagen del equipo se puede activar con una señal de conmutación a través de la entrada trigger.

  • Página 14: Pin 4 (Salida Analógica)

    ③ ② Con el software ifm Vision Assistant se puede asignar un valor del proceso respectivamente al valor inicial (4 mA / 0 V) y al valor final (20 mA / 10 V) de la salida analógica. 7.1.5 Pin 7 / 8 (entradas de conmutación) Las entradas de conmutación ofrecen las siguientes funciones:...

  • Página 15: Ejemplos De Cableado

    Sensor de visión 3D 7.2 Ejemplos de cableado A continuación se muestran ejemplos de cableado del equipo. 7.2.1 Activar la captura de imagen con un detector de proximidad El equipo puede ser activado de forma externa: ● A través de Ethernet ●...

  • Página 16: Utilizar Varios Equipos Contiguos

    ③ ● Utilizar diferentes canales de frecuencia Con el software ifm Vision Assistant se puede asignar a cada equipo un canal de frecuencia propio. Los diferentes canales de frecuencia reducen la aparición de errores de medición. El software ifm Vision Assistant está disponible en Internet de forma gratuita:...

  • Página 17: Selección Estática De La Aplicación

    ● Lógica de salida PNP: con la señal alta (1) está aplicada la tensión. ● Lógica de salida NPN: con la señal baja (0) está aplicada la tensión. Para más información acerca de la configuración de la selección de la aplicación, consulte el manual del software del equipo. www.ifm.com...

  • Página 18: Selección Por Impulsos De La Aplicación

    ● Lógica de salida PNP: con la señal alta (1) está aplicada la tensión. ● Lógica de salida NPN: con la señal baja (0) está aplicada la tensión. Para más información acerca de la configuración de la selección de la aplicación, consulte el manual del software del equipo. www.ifm.com...

  • Página 19: Elementos De Visualización

    Sensor de visión 3D 8. Elementos de visualización El equipo señaliza el estado actual de funcionamiento a través de los indicadores LED 1 - 4. LED 1 LED 2 LED 4 LED 3 LED 4 LED 1 LED 2 LED 3 Descripción (Ethernet) (Power)

  • Página 20: Puesta En Marcha

    ● Entrada de conmutación 1 y entrada trigger 9.1 Parametrización del equipo El equipo se puede parametrizar con el software ifm Vision Assistant (→ véase el manual del software). En el manual del software se describen el manejo del software ifm Vision Assistant y la información detallada sobre el principio de medición del equipo.

  • Página 21: Enviar Los Valores Del Proceso

    El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Solamente puede estar activo un bus de campo.
  • Página 22 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Decimal En caso de estar activada la función de seguimiento de posición, los bytes 14 y 15 están siendo utilizados por dicha función. 0 = seguimiento de posición realizado ID ROI 1 = seguimiento de posición...

  • Página 23: Enviar Los Valores Del Proceso De La Supervisión De Contenido Completo A Través De Profinet

    El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Solamente puede estar activo un bus de campo.
  • Página 24 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Decimal En caso de estar activada la función de seguimiento de posición, los bytes 14 y 15 están siendo utilizados por dicha función. 0 = seguimiento de posición realizado ID ROI 1 = seguimiento de posición...

  • Página 25: Enviar Los Valores Del Proceso De La Supervisión De Contenido Completo A Través De Tcp/Ip

    TCP/IP El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma.

  • Página 26: Enviar Los Valores Del Proceso Del Dimensionamiento De Objetos A Través De Ethernet/Ip

    El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Solamente puede estar activo un bus de campo.
  • Página 27 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Decimal Coordenada X Decimal Decimal Coordenada Y Decimal -124 Decimal Coordenada Z Decimal Decimal Grado de rotación Decimal Decimal Calidad del ancho Decimal Decimal Calidad de la altura Decimal Decimal Calidad de la...

  • Página 28: Profinet

    El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Solamente puede estar activo un bus de campo.
  • Página 29 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Decimal Coordenada X Decimal Decimal Coordenada Y Decimal Decimal Coordenada Z -124 Decimal Decimal Grado de rotación Decimal Decimal Calidad del ancho Decimal Decimal Calidad de la altura Decimal Decimal Calidad de la...

  • Página 30: Enviar Los Valores Del Proceso Del Dimensionamiento De Objetos A Través De Tcp/Ip

    El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. En el software ifm Vision Assistant se puede elegir qué valores del proceso se van a enviar. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma.

  • Página 31: Enviar Los Valores Del Proceso De La Medición De Nivel A Través De Ethernet/Ip

    El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo EtherNet/IP. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Solamente puede estar activo un bus de campo.

  • Página 32: Enviar Los Valores Del Proceso De La Medición De Nivel A Través De Profinet

    El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del bus de campo PROFINET. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Solamente puede estar activo un bus de campo.

  • Página 33: Enviar Los Valores Del Proceso De La Medición De Nivel A Través De Tcp/Ip

    9.3.9 Enviar los valores del proceso de la medición de nivel a través de TCP/IP El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma.

  • Página 34: Enviar Los Valores Del Proceso De La Navegación De La Pinza Del Robot A Través De Ethernet/Ip

    Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de salida a un PLC: ● Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm Vision Assistant.
  • Página 35 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Decimal La coordenada Y del punto central de la superficie del Punto central Y objeto (en el sistema de Decimal coordenadas del usuario). Decimal La coordenada Z del punto central de la superficie del Punto central Z objeto (en el sistema de...

  • Página 36: Enviar Los Valores Del Proceso De La Navegación De La Pinza Del Robot A Través De Profinet

    Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de salida a un PLC: ● Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm Vision Assistant.
  • Página 37 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Decimal La coordenada Y del punto central de la superficie del Punto central Y objeto (en el sistema de Decimal coordenadas del usuario). Decimal La coordenada Z del punto central de la superficie del Punto central Z objeto (en el sistema de...

  • Página 38: Enviar Los Valores Del Proceso De La Navegación De La Pinza Del Robot A Través De Tcp/Ip

    TCP/IP El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma.

  • Página 39: Enviar Los Valores Del Proceso Del Despaletizado A Través De Ethernet/Ip

    Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de salida a un PLC: ● Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm Vision Assistant.
  • Página 40 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Rotación alrededor del eje X Decimal del objeto detectado (en el +170 Rotación X sistema de coordenadas del Decimal usuario). Rotación alrededor del eje Y -133 Decimal del objeto detectado (en el...

  • Página 41: Enviar Los Valores Del Proceso Del Despaletizado A Través De Profinet

    Tenga en cuenta las siguientes instrucciones para la transmisión de la cadena de caracteres de salida a un PLC: ● Los bytes 0 a 7 son parte de la cadena de caracteres de salida. No se muestran en el ifm Vision Assistant.
  • Página 42 Sensor de visión 3D Valor del Nº de byte Datos Codificación Unidad Descripción Comentario proceso Rotación alrededor del eje X Decimal del objeto detectado (en el +170 Rotación X sistema de coordenadas del Decimal usuario). Rotación alrededor del eje Y -133 Decimal del objeto detectado (en el...

  • Página 43: Enviar Los Valores Del Proceso Del Despaletizado A Través De Tcp/Ip

    9.3.15 Enviar los valores del proceso del despaletizado a través de TCP/IP El equipo puede enviar los valores del proceso a un PLC a través del protocolo TCP/IP. Los valores del proceso se indican en el software ifm Vision Assistant como cadena de caracteres de salida de la siguiente manera: Los valores del proceso se separan en la cadena de caracteres de salida mediante un punto y coma.

  • Página 44: Mantenimiento, Reparaciones, Eliminación

    10.2 Actualizar el firmware El firmware del equipo se puede actualizar con el software ifm Vision Assistant. Los parámetros almacenados en el equipo se pierden al actualizarse el firmware. Realice una copia de seguridad de los parámetros antes de actualizar el firmware: ►...

  • Página 45: Dibujos A Escala

    Original Scale Drawing (MTD) Objetivo P_MZ_200_0362 ② Fuente de iluminación O3D300 O3D301 ③ O3D310 LED de 2 colores (amarillo/verde) O3D311 12.2 O3D300 / O3D310 EPS Source Product Scale Drawing Frame Size: 80 mm x 45 mm 82,6 67,1 73,3 28,7 32,5 17,1 82,6...

  • Página 46: Appendix

    Sensor de visión 3D 13. Appendix 13.1 Process Interface The process interface is used during the normal operation mode to get operational data (e.g. 3D images, process values) from the O3D3xx. 13.1.1 Sending Commands For sending commands via the process interface the commands have to be sent with a special protocol and as ASCII character strings.
  • Página 47 Sensor de visión 3D Format of asynchronous notifications The format of the asynchronous notifications is a combination of the unique message ID and a JSON formatted string containing the notification details: <unique message ID>:<JSON content> Example for protocol version 3: <ticket=0010>L<length>CR LF<ticket=0010><unique message ID>:<JSON content>CR LF Result: 0010L000000045\r\n0010000500000:{"ID": 1034160761,"Index":1,"Name": "Pos 1"}\r\n...

  • Página 48: Receiving Images

    Sensor de visión 3D 13.1.2 Receiving Images For receiving the image data a TCP/IP socket communication is established. The default port number is 50010. The port number may differ based on the configuration. After opening the socket communication, the O3D3XX device will automatically (if the device is in free run mode) send the data through this socket to the TCP/IP client (PC).
  • Página 49 Sensor de visión 3D Offset Name Description Size [byte] 0x0018 PIXEL_FORMAT Pixel format 0x001C TIME_STAMP Time stamp in microseconds (deprecated) 0x0020 FRAME_COUNT Frame counter 0x0024 STATUS_CODE Errors of the device 0x0028 TIME_STAMP_SEC Time stamp in seconds 0x002C TIME_STAMP_NSEC Time stamp in nanoseconds 0x0030 PIXEL_DATA The pixel data in the given type and dimension of the...
  • Página 50 Sensor de visión 3D Constant Value Description CARTESIAN_X_ The X matrix denotes the X component of the Cartesian coordinate COMPONENT of a PMD 3D measurement. The origin of the camera's coordinate system is in the middle of the lens' front glass, if the extrinsic parameters are all set to 0.
  • Página 51 Sensor de visión 3D Constant Value Description EXTRINSIC_CALIB The transformation from one cartesian coordinate system to another is defined by a 6 degrees of freedom vector (DOF): [trans_x, trans_y, trans_z, rot_x, rot_y, rot_z]. Let R be the product of the common "clockwise" 3D-rotation matrices: R = Rx*Ry*Rz The transformation of a point P is specified by P_t = R*P + [trans_x, trans_y, trans_z]'.

  • Página 52: Additional Information For Confidence_Image

    Sensor de visión 3D 13.1.4 Additional Information for CONFIDENCE_IMAGE Further information for the confidence image: Value Description 1 = pixel invalid Pixel invalid The pixel is invalid. To determine whether a pixel is valid or not only this bit needs to be checked. The reason why the bit is invalid is recorded in the other confidence bits.

  • Página 53: Configuration Of Pcic Output

    Sensor de visión 3D 13.1.5 Configuration of PCIC Output The user has the possibility to define his own PCIC output. This configuration is only valid for the current PCIC connection. It does not affect any other connection and will get lost after disconnecting. For configuring the PCIC output a “flexible”...
  • Página 54 Sensor de visión 3D Available values for the type property: Type Description records Defines that this element represents a list of records. If type is set to "records", there must be an "elements" property. The "elements" property defines which data should be written per record. string Data is written as string.
  • Página 55 Sensor de visión 3D ASCII format properties: Format properties Allowed values Default width Output width. If the resulting value exceeds the width field the result will not be truncated. fill Fill character " " precision Precision is the number of digits behind the decimalseparator. displayformat Fixed, scientific Fixed...
  • Página 56 Sensor de visión 3D The following element IDs are available: Description Native data type activeapp_id Active application, shows which of the 32 application- 32-bit unsigned configurations is currently active integer all_cartesian_vector_ All Cartesian images (X+Y+Z) concatenated to one 16-bit signed matrices package integer...
  • Página 57 Sensor de visión 3D For completeness, level, distance and dimensioning application the following IDs are available: Description Native data type ID of the model int32 rois.count Number of records in "roi" int32 rois List of all ROIs (ROIgroup) of this model records SwitchingPoint1 and 2 if the model is a Level- or float32...
  • Página 58 Sensor de visión 3D For the main object on devices with statistics feature the following IDs are available: Description Native data type statistics_overall_count Allows the user to output the statistics value with uint32 the result of the frame, maps to ModelResults: adv_statistics.number_of_frames statistics_passed_count Allows the user to output the statistics value with...
  • Página 59 Sensor de visión 3D For model records of type "DimensioningV2" (Robot Pick & Place) the following IDs are available: Length values are given in unit [m]. Rotation values are given in unit [°]. Description Native data type numberOfObjects Number of found objects. uint32 numberOfObjectCandidates Number of found object candidates that have been...
  • Página 60 Sensor de visión 3D Description Native data type For compatibility reasons the following values are provided for the first detected object. boxFound Object can be successfully measured (0 if false, 1 if true). uint32 length Object length is the longest dimension of the object. float32 width Object width is the shortest dimension of the object.
  • Página 61 Sensor de visión 3D For model records of type "Depalletizing" the following IDs are available: Length values are given in unit [m]. Rotation values are given in unit [°]. Description Native data type error Errors in the algorithm: uint32 Value Name Description Depalletizing_Error_None No error detected.
  • Página 62 Sensor de visión 3D Description Native data type rotationZ Z rotation of the detected object (user frame coordinate system). float32 layerLevel Current pallet layer for depalletization, starting with "0". An empty stack is uint32 indicated by "0". sensorMount Recommended height of the sensor above the palette. float32 ingHeight Values "<=0": invalid input parameters (e.g.

  • Página 63: Process Interface Command Reference

    Sensor de visión 3D 13.2 Process Interface Command Reference All received messages which are sent because of the following commands will be sent without “start”/”stop” at the beginning or ending of the string. 13.2.1 a Command (activate application) a<application number> Command Description Activates the selected...

  • Página 64: Command (Upload Pcic Output Configuration)

    Sensor de visión 3D 13.2.3 c Command (upload PCIC output configuration) c<length><configuration> Command Description Uploads a PCIC output configuration lasting this session Type Action Reply ● Error in configuration ● Wrong data length Invalid command length Note <length> 9 digits as decimal value for the data length <configuration>...

  • Página 65: Command (Set Temporary Application Parameter)

    Sensor de visión 3D 13.2.6 f Command (set temporary application parameter) f<Parameter-ID> Command <reserved><value> Description Set temporary application parameter <Parameter-id> Id of parameter to be set Fixed 5 bytes decimal ASCII padded with "0", e.g. "00003". <reserved> Fixed to "#00000" <value>...

  • Página 66: G? Command (Request Device Information)

    <subnet mask><t><gateway>< t><MAC><t><DHCP><t><port number> Note ● <vendor> IFM ELECTRONIC ● <t> Tabulator (0x09) ● <article number> e.g. O3D300 ● <name> UTF8 Unicode string ● <location> UTF8 Unicode string ● <description> UTF8 Unicode string ● <ip> IP address of the device as ASCII character sting e.g.

  • Página 67: H? Command (Return A List Of Available Commands)

    Sensor de visión 3D 13.2.8 H? Command (return a list of available commands) Command Description Returns a list of available commands Type Request Reply H? - show this list t - execute Trigger T? - execute Trigger and wait for data o<io-id><io-state>...

  • Página 68: I? Command (Request Last Image Taken)

    Sensor de visión 3D 13.2.9 I? Command (request last image taken) I<image-ID>? Command Description Request last image taken Type Request Reply <length><image data> ● No image available ● Wrong ID ● Invalid command length Note <image-ID> Valid image ID: 2 digits for the image type 01 - amplitude image <length>...

  • Página 69: O? Command (Request State Of A Id)

    Sensor de visión 3D 13.2.11 O? Command (request state of a ID) O<IO-ID>? Command Description Requests the state of a specific ID Type Request Reply <IO-ID><IO-state> ● Invalid state (e.g. configuration mode) ● Wrong ID Invalid command length Note ● <IO-ID> The camera supports ID 1 and ID 2.

  • Página 70: S? Command (Request Current Decoding Statistics)

    Sensor de visión 3D 13.2.13 S? Command (request current decoding statistics) Command Description Requests current decoding statistics Type Request Reply <number of results><t><number of positive decodings><t><number of false decodings> No application active Note <t> tabulator (0x09) <number of results> Images taken since application start.

  • Página 71: T? Command (Execute Synchronous Trigger)

    Sensor de visión 3D 13.2.15 T? Command (execute synchronous trigger) Command Description Executes trigger. The result data is send synchronously Type Request Reply Process data within the configured layout Trigger was executed, the device captures an image, evaluates the result and sends the process data.

  • Página 72: Error Codes

    Sensor de visión 3D 13.3 Error codes By default the error codes will not be provided by the device. The p command can activate their provision (→ 13.2.12). Error code ID Description 100000001 Maximum number of connections exceeded 110001001 Boot timeout 110001002 Fatal software error 110001003...

  • Página 73: Ethernet/Ip

    Sensor de visión 3D 13.4 EtherNet/IP 13.4.1 Data structures for consuming and producing assemblies Assemblies Instance Bytes Type Consuming (from device point of view: databuffer for receiving from PLC) Producing (from device point of view: databuffer for sending to PLC) Consuming assembly data layout Byte Description...

  • Página 74: Functionality Of The Ethernet/Ip Application

    Sensor de visión 3D 13.4.2 Functionality of the Ethernet/IP application The chapter describes the initialization of assembly buffers. On initialization all buffers are set to 0. State change 0 -> 1 of a command bit in consuming assembly If the state of one command bit switches from 0 to 1, the according command is executed passing the information within the command data section.
  • Página 75 Sensor de visión 3D Reply to an implemented command - reply contains specific data If the command is implemented, the data in the data section is applicable and the execution of the command does not lead to an error. The producing assembly is filled as follows: ●...
  • Página 76 Sensor de visión 3D Reset of error bit The error bit will be resetted to 0, if ● the error code caused by an command is retrieved from the client ● a system error is not present anymore. Functionality of asynchronous message bit If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous message bit must be set to 1.
  • Página 77 Sensor de visión 3D Get statistics This command retrieves the current statistics. The content of the producing assembly mandatory data section is: ● Bytes 0-3: total readings since application start ● Bytes 4-7: passed readings ● Bytes 8-11: failed readings All values are 32 bit unsigned integers.

  • Página 78: Extended Commands

    Sensor de visión 3D Execute synchronous trigger This command executes a synchronous trigger. The content of the producing assembly data section depends on the user defined PCIC output for Ethernet/IP. Activate asynchronous PCIC output This command activates or deactivates the asynchronous PCIC output for this connection. The bytes 6 and 7 of the consuming assembly data section define the on/off state as a 16 bit unsigned integer value: ●...

  • Página 79: Signal Sequence With Synchronous Trigger

    Sensor de visión 3D 13.4.4 Signal sequence with synchronous trigger Processing time Command Bit „Exec. sync. trigger“ Mirror Bit „Exec. sync. trigger“ Mirror Bit „Error“ Message counter Data 0x0000 Result Data 0x0000 13.4.5 Signal sequence with failed trigger Processing time Command Bit „Exec.

  • Página 80: Profinet Io

    Sensor de visión 3D 13.5 PROFINET IO 13.5.1 Data structures for output and input frame Size of output frame Every output frame sent by the controller contains 8 bytes of data, which consists of command word and command data. Size of input frame Every Input frame contains 16 - 450 bytes of data, which are generated by the device in response to the commands received in the output frames.
  • Página 81 Sensor de visión 3D Initialisation of input and output buffers After the connection is established, the input and output buffers are initialised with 0 s. Command execution triggering As soon as the command bit in the output frame changes from 0 to 1, the corresponding command will be executed.
  • Página 82 Sensor de visión 3D Reply to an implemented command with error in data section If the content of the data section is not suitable to the command, the message is handled as an error. The input frame contains the following data: ●...
  • Página 83 Sensor de visión 3D Functionality of asynchronous message bit If the message contain asynchronous data (frame results, system errors, etc.), the asynchronous message bit must be set to 1. Bits for asynchronous message identifier If the message contains asynchronous data, the identifier represents the asynchronous message type: ●...
  • Página 84 Sensor de visión 3D Get application list This command retrieves the current configuration list. The content of the response sent in the input frame mandatory data section is: ● Byte 0-3: total number of saved applications, 32 bit unsigned integer ●...

  • Página 85: Extended Commands

    Sensor de visión 3D 13.5.3 Extended commands Use of extended command The following command executes an extended command. The ID of the extended command is stored as 16 bit integer in bytes 2-3. The remaining data depends on the extended command. Description Set temporary application parameter The ID of the parameter to be changed is stored as unsigned 16 bit integer in bytes 4-5.

  • Página 86: Signal Sequence With Failed Trigger

    Sensor de visión 3D 13.5.5 Signal sequence with failed trigger Processing time Command Bit „Exec. sync. trigger“ Command Bit „Get last error“ Mirror Bit „Exec. sync. trigger“ Mirror Bit „Get last error“ Mirror Bit „Error“ Message counter Data 0x0000 Error Code 0x0000...

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