Publicidad
7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
7.11.3.1 Collision detection [3107-1]
7.11.3 Collision detection
7.11.3.1 Collision detection [3107-1]
Generalidades
Collision detection es una opción de software que reduce las fuerzas de impacto
de colisión en el robot. De esta forma, es posible proteger al robot y a los equipos
externos de daños graves.
Características
Aplicación
Los niveles de par anormales en cualquier eje del robot (en el caso de los ejes
adicionales, sólo están cubiertos los posicionadores enumerados más abajo) son
detectados y hacen que el robot se detenga rápidamente, retrocediendo a
continuación para liberar las fuerzas existentes entre el robot y el entorno.
Rendimiento
La sensibilidad (con el ajuste predeterminado) es comparable a la alternativa
mecánica (embrague mecánico), pero ofrece mejores resultados en la mayoría de
los casos. Además, Collision detection tiene la ventaja de que no requiere
elementos de extensión de hilo ni peso adicionales, no requiere ninguna conexión
al circuito de paro de emergencia, no presenta desgaste, permite el retroceso
automático tras la colisión y, por último, admite el ajuste variable.
Normalmente no se requiere ningún ajuste, pero es posible modificar la sensibilidad
desde RAPID o manualmente. Collision detection también puede desactivarse
completamente para una parte de un programa. Esto puede ser necesario si el
robot está sometido a grandes fuerzas de proceso.
Instrucciones de RAPID
Instrucción de RAPID incluida en esta opción:
Instrucción
MotionSup
132
•
Protección del robot y los equipos
•
Protección de colisiones desde cualquier dirección
•
Detención y retroceso del movimiento del robot a lo largo de la trayectoria
programada
•
Posibilidad de reducir la fuerza de colisión al 30%
Descripción
Cambio de la sensibilidad de la detección de colisiones o acti-
vación/desactivación de la función.
© Copyright 20212022 ABB. Reservados todos los derechos.
Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
Publicidad
