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7.17.3 Transportador
7.17.3.1 Conveyor Tracking
7.17.3.1.1 Conveyor Tracking [3103-1]
Generalidades
La opción Conveyor Tracking (conocida también como seguimiento de línea)
contiene funcionalidades que hacen que el robot siga a un objeto de trabajo situado
sobre un transportador en movimiento. Durante el seguimiento del transportador,
se mantiene la velocidad y la trayectoria programada para el TCP respecto del
objeto de trabajo, incluso si la velocidad del transportador cambia lentamente.
Características
Aplicación
Cualquier aplicación en la que se usen transportadores, por ejemplo pintura,
soldadura al arco, elección y otras aplicaciones.
Rendimiento
En el modo manual, con una velocidad constante del transportador de 150 mm/s,
el punto central de la herramienta (TCP) del robot estará dentro de +/- 2 mm de la
trayectoria respecto a si el transportador estuviera parado. Esto vale si el robot
se encuentre dentro de sus límites dinámicos tras añadir el movimiento del
transportador. Esta cifra depende de la calibración del robot y del transportador
y es aplicable para el seguimiento únicamente de transportador lineal.
Instrucciones de RAPID
Instrucciones de RAPID incluidas en esta opción:
Instrucción
WaitWObj
DropWObj
Especificaciones del producto - OmniCore V line
3HAC074671-005 Revisión: B
7 Especificación del controlador & Opciones de RobotWare
•
Transportadores lineales y circulares
•
Hasta 4 transportadores simultáneamente. Cambio del seguimiento de un
transportador a otro
•
Posibilidad de organizar hasta 254 objetos en una cola de objetos que puede
ser manipulada mediante instrucciones de RAPID
•
Posibilidad de definir una ventana de inicio en el transportador en la que
debe entrar un objeto para poder iniciar el seguimiento del objeto.
•
Posibilidad de definir una distancia máxima de seguimiento
•
Si el robot está montado sobre un track con movimiento paralelo, el sistema
puede ser configurado de forma que el track siga al transportador y mantenga
su posición relativa respecto del transportador
•
El seguimiento de un transportador puede ser activado sobre la marcha, es
decir que no es necesario detenerse en un punto fino
Descripción
Conexión a un objeto de trabajo en la ventana de inicio
Desconexión del objeto actual
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7.17.3.1.1 Conveyor Tracking [3103-1]
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