Sistemas De Coordenadas Para El Movimiento - ABB IRC5 Manual Del Operador

4 Movimiento

4.2 Sistemas de coordenadas para el movimiento

4.2 Sistemas de coordenadas para el movimiento
Sistemas de coordenadas
Un sistema de coordenadas define un plano o un espacio con ejes, partiendo de
un punto fijo conocido como origen. Los objetivos y las posiciones de robot se
localizan mediante medidas a lo largo de los ejes de los sistemas de coordenadas.
Los robots utilizan varios sistemas de coordenadas, cada uno de ellos adecuado
para tipos concretos de movimientos o programaciones.
Configuración predeterminada
Si cambia el sistema de coordenadas en las propiedades del movimiento, éste se
restablece automáticamente a la configuración predeterminada tras un reinicio.
Modo lineal
Para cada unidad mecánica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema
de coordenadas de la base para el modo de movimiento lineal.
Modo de reorientación
Para cada unidad mecánica, el sistema utiliza de forma predeterminada el sistema
de coordenadas de la herramienta para el modo de movimiento de reorientación.
Continúa en la página siguiente
130
• El sistema de coordenadas de la base se encuentra en la base del robot. Es
la forma más fácil de mover únicamente el robot de una posición a otra.
• El sistema de coordenadas del objeto de trabajo depende de la pieza de
trabajo y con frecuencia es el más adecuado para la programación del robot.
• El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición de la
herramienta que utiliza el robot al alcanzar los objetivos programados.
• El sistema de coordenadas mundo define la célula de robot. Todos los demás
sistemas de coordenadas dependen del sistema de coordenadas mundo,
ya sea de forma directa o indirectamente. Resulta útil en los movimientos,
los movimientos en general y el manejo de estaciones y células con varios
robots o bien robots movidos por ejes externos.
• El sistema de coordenadas del usuario resulta útil a la hora de representar
equipos que sostienen otros sistemas de coordenadas, por ejemplo objetos
de trabajo.
© Copyright 2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
3HAC050941-005 Revisión: G