Modificación De Posiciones; Modificación Y Ajuste De Posiciones - ABB IRC5 Manual Del Operador

6 Ejecución en producción
6.4.1 Modificación y ajuste de posiciones
6.4 Modificación de posiciones
6.4.1 Modificación y ajuste de posiciones
Descripción general
Las posiciones son instancias de los tipos de datos robtarget o jointtarget. Consulte
Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID.
Las posiciones pueden ajustarse con ayuda de la función HotEdit, que permite
introducir valores de offset a través de un teclado en pantalla. El valor de offset
se utiliza junto con el valor de posición original. Consulte
con HotEdit en la página
menú en la página
Las posiciones también pueden modificarse con la función Modificar posición del
Editor de programas o la ventana de producción, que permite mover el robot
hasta la nueva posición paso a paso o con un salto. El valor de posición modificado
sobrescribe al valor original. Consulte
programas o la ventana de producción en la página
Posiciones en matrices
Si una posición es declarada como una matriz, el procedimiento necesario para
modificarla o ajustarla puede ser diferente en función de cómo está indexada la
matriz en la instrucción de movimiento.
Limitaciones
Recuerde que los objetivos jointtargets sólo pueden ser modificados con el método
Modificar posición del Editor de programas y de la ventana de producción, es
decir, no con HotEdit.
278
56.
¡CUIDADO!
El cambio de las posiciones programadas puede alterar significativamente el
patrón de movimientos del robot.
Asegúrese siempre de que todos los cambios resulten seguros tanto para los
equipos como para el personal.
Nota
Es posible que su sistema presente restricciones en cuanto a cómo pueden
modificarse las posiciones. Es posible que existan restricciones en cuanto a la
distancia al utilizar parámetros del sistema (tema Controller, tipo ModPos
Settings) y a qué posiciones pueden modificarse a través del UAS.
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283. El menú HotEdit se describe en la sección
Modificación de posiciones en el Editor de
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Ajuste de posiciones
HotEdit
279.
3HAC050941-005 Revisión: G