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Sistemas de coordenadas
3.1
Vista general
La tarea de la transformada ROBX es transformar los movimientos de la punta de herramienta,
programados en sistema cartesiano, a posiciones de ejes de máquina de ejes robóticos.
En este capítulo se explica el término frame en el contexto de la transformada ROBX.
Frame
Un frame permite pasar de un sistema de coordenadas a otro. En este caso, debe distinguirse
entre translación y rotación. La translación solo produce un desplazamiento; la rotación, un giro
del sistema de coordenadas respecto al sistema de referencia. En la translación, se utilizan las
coordenadas X, Y y Z como identificadores. Están definidas de tal modo que el sistema de
coordenadas resulta ser dextrógiro. La translación se ejecuta antes que la rotación.
Translación
La translación siempre se refiere a las direcciones de coordenadas del sistema de salida. Las
direcciones se asignan a los datos de máquina del modo siguiente:
• Dirección X: ..._POS[0]
• Dirección Y: ..._POS[1]
• Dirección Z: ..._POS[2]
Rotación
Para la rotación se utilizan los ángulos RPY A, B y C (RPY = Roll Pitch Yaw). El sentido de giro
positivo se define según la regla de la mano derecha. El pulgar de la mano derecha señala la
dirección del eje giratorio y los demás dedos indican la dirección angular positiva. Asegúrese de
que A y C estén definidos con el intervalo [ –180; +180 ] y B con el intervalo [ –90; +90 ]. Los
ángulos RPY se definen del modo siguiente:
• Ángulo A: 1.
• Ángulo B: 2.º giro alrededor del eje girado Y'
• Ángulo C: 3.
Los ángulos RPY están asignados a los datos de máquina del modo siguiente:
• Ángulo A: ..._RPY[0]
• Ángulo B: ..._RPY[1]
• Ángulo C: ..._RPY[2]
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
giro alrededor del eje Z del sistema de salida.
er
giro alrededor del eje girado dos veces X''
er
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