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Sistemas de coordenadas
3.3 Sistema de coordenadas de brida
Dato de máquina
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2]
N62949 ROBX_TOOL_DIR
$TC_DP3[1,1 ] (Z) longitud L1 (con G17)
$TC_DP4[1,1 ] (Y) longitud L2 (con G17)
$TC_DP5[1,1 ] (X) longitud L3 (con G17)
$TC_DPC1[1,1] 1.er ángulo (giro alrededor de Z)
$TC_DPC2[1,1] 2.º ángulo (giro alrededor de Y)
$TC_DPC3[1,1] 3.er ángulo (giro alrededor de X)
Nota
El ajuste ROBX_TOOL_DIR = 1 permite definir la dirección de herramienta según la convención
de CN, es decir, se calculan longitudes positivas de herramienta en sentido X, Y, Z negativo.
Consulte también
Sistema de coordenadas de brida (Página 24)
Sistema de coordenadas de brida (Página 24)
3.3.2.2
Herramientas de una sola pieza según la convención de robot
Figura 3-5
26
Parametrización de una herramienta de una sola pieza tomando como ejemplo unas
pinzas
Valor
0
0
0
0
0
0
1
250
0
0
0
0
0
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Cota
mm
mm
mm
Grados
Grados
Grados
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mm
°
°
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