Publicidad
Robot con ejes adicionales
4.1
Vista general
Cuando se usa un robot sin ejes adicionales, el sistema de coordenadas básico (BKS) coincide de
manera predeterminada con el sistema de coordenadas de punto base de robot (BKS = WO =
RO), como se muestra en la siguiente figura.
Figura 4-1
Si además de los 6 ejes robóticos se utilizan más ejes, deberá adaptar el sistema básico de
coordenadas (BKS) para hacer la interpolación.
El siguiente ejemplo ilustra la parametrización de un robot con un eje lineal y 2 ejes
giratorios adicionales (mesa giratoria basculante) con interpolación.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Sistema de coordenadas básico (BKS = WO = RO) sin ejes adicionales
Z
RO
X
RO
Y
RO
4
31
Publicidad
