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Estación de singularidad
6.5 Comportamiento en una singularidad y en su proximidad
Dato de máquina / operador
$SN_MIN_DIST_TO_SINGULARITY = 1.0e-3
6.5
Comportamiento en una singularidad y en su proximidad
Modo de operación
Esta funcionalidad está disponible en los modos de operación AUTO y MDA. En el modo de
operación JOG, sigue vigente el comportamiento descrito en el apartado Planteamiento
(Página 64).
Funcionamiento
La estación de preprocesamiento NCK explora la trayectoria o secuencia programada para
detectar posibles singularidades. Para ello se utiliza el dato de máquina ajustable
$SN_SINGULARITY_THRESHOLD como criterio de exactitud para la detección de la singularidad.
En función de este criterio, se localiza el área de la trayectoria en la que se produce la
singularidad. A continuación, se divide la secuencia en varias secuencias parciales. En función
de la posición de la singularidad, la división puede realizarse en 2 o 3 segmentos de trayectoria,
uno de los cuales contiene la singularidad (ver la figura siguiente). La estación de
preprocesamiento NCK cambia al tipo de interpolación PaP dentro del segmento de trayectoria
singular y activa G64. Los demás segmentos de trayectoria siguen desplazándose con CP y la
función G6x programada (p. ej., G645 o G60).
Con "Single Block" activado, se tienen en cuenta los puntos intermedios insertados y se
lleva a cabo una parada exacta. De este modo, se pueden reproducir los puntos intermedios
insertados.
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Explicación
Distancia mínima respecto al punto de singulari‐
dad.
Con este dato de operador, se define la distancia
mínima respecto al punto de singularidad en las
secuencias programadas. Las secuencias cuyas po‐
siciones se encuentran entre el valor de SD41670
$SD_SINGULARITY_THRESHOLD y este DO se ana‐
lizan de manera más detallada.
Valor predeterminado:
Ajuste recomendado:
Valor mín.:
Valor máx.:
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
1.0ex-3
1.0ex-3
1.0e-5
DBL_MAX
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