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Estación de singularidad
6.3 Planteamiento
6.3
Planteamiento
En el caso de los robots de 6 ejes, pueden producirse las siguientes posiciones singulares, que
provocan variaciones extremas de la velocidad:
(1) Singularidad alfa 1: El punto de muñeca y el eje 1 están alineados entre sí (ver la
siguiente figura a la izquierda)
(2) Singularidad alfa 2: Eje A3 = 0° (ver la siguiente figura a la derecha)
Figura 6-1
Singularidad alfa 1 (izquierda) y alfa 2 (derecha)
(3) Singularidad alfa 5: Eje A5 = 0°
Figura 6-2
(4) Efecto de bloqueo Gimbal: si se usan ángulos eulerianos, al programar B=90° se produce
una posición singular.
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Singularidad alfa 5
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
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