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Dato de máquina
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[0]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[1]
N62965 $MC_ROBX_TTCFL_POS[2]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[1]
N62966 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[2]
N62949 $MC_ROBX_TOOL_DIR
$TC_DP3[1,1 ] (Z) longitud L1 (con G17)
$TC_DP4[1,1 ] (Y) longitud L2 (con G17)
$TC_DP5[1,1 ] (X) longitud L3 (con G17)
$TC_DPC1[1,1] 1.er ángulo (giro alrededor de Z)
$TC_DPC2[1,1] 2.º ángulo (giro alrededor de Y)
$TC_DPC3[1,1] 3.er ángulo (giro alrededor de X)
Nota
El ajuste ROBX_TOOL_DIR = 0 permite definir la dirección de herramienta según la convención
de robot, es decir, se calculan longitudes positivas de herramienta en sentido X, Y, Z positivo.
Consulte también
Sistema de coordenadas de brida (Página 24)
3.3.3
Sistema de coordenadas de brida para herramientas de varias piezas
En caso de herramientas de varias piezas, el portaherramientas (p. ej., un cabezal de fresado) se
parametriza aparte en la transformada de robot ROBX. El punto de sujeción de la herramienta se
puede desplazar o girar respecto al sistema de coordenadas de brida utilizando los datos de
máquina correspondientes. De este modo, se puede definir el efector final respecto al sistema de
coordenadas de brida.
El giro del sistema de coordenadas del portaherramientas respecto al sistema de
coordenadas de brida se introduce en N62965 $MC_ROBX_TTCFL_RPY[0-2].
El punto de referencia para el cálculo de la herramienta de fresado es el punto de sujeción de
la herramienta.
La herramienta se define con la longitud de herramienta L1, L2, L3.
El giro de herramienta se puede programar con $TC_DPC1-3[1,1].
Los valores corresponden a los ángulos RPY A, B y C con los que se gira la herramienta
respecto al sistema de coordenadas de brida. En este caso, primero se efectúa el
desplazamiento con las longitudes de herramienta y, a continuación, el giro en TCP.
SINUMERIK Run MyRobot/Direct Control
Manual de programación, 02/2023, A5E51375432E AB
Sistemas de coordenadas
3.3 Sistema de coordenadas de brida
Valor
0
0
0
0
0
0
0
250
0
0
0
180
0
Cota
mm
mm
mm
Grados
Grados
Grados
mm
mm
mm
°
°
°
27
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