Apéndice - 1.0 Interface Canopen; Funcionalidad Canopen; Monitorización - gefran SIEIDrive ADL300 Manual De Instrucciones

Apéndice - 1.0 Interface CANopen
CANopen es un perfil de comunicación para sistemas industriales basados en CanApplicationLayer.
El documento de referencia es la especificación "CANopen application layer and communication profile" CiA 301 Version
4.2.0 21 February 2011 by CAN in Automation e. V.
El convertidor también aplica parte del perfil DS417 según la especificación CANopen Device Profile Drives y Motion Con-
trol V3.0.0 del 14 de diciembre de 2007.
Como protocolo CAN (ISO 11898) se utiliza CAN2.0A con el identificador de 11 bits.
El interface integrado CANopen se desarrolla como Minimum Field Device.
El intercambio de datos se realiza cíclicamente; la unidad Maestra lee los datos proporcionados por los Esclavos y escribe
los datos de referencia de los Esclavos.
¡Nota!
CANopen se encuentra sólo en los modelos ADL2.0-...-C.

1.1 Funcionalidad CANopen

En este capítulo se describe la función del perfil de comunicación CANopen.
Características principales:
1) Está instalado el Mandatory Protocol boot-up.
2) Está instalada la funcionalidad SYNC.
3) La asignación dinámica de los PDO.
4) Está instalado el Node Guarding y el protocolo HeartBeat.
5) Está instalado el mensaje de emergencia (EMERGENCY).
6) La función Dynamic ID distribution (DBT slave) no está instalada.
7) Está instalada una conexión Generic Pre-Defined Master/Slave para simplificar los trabajos desarrollados por el Master
durante la fase de inicialización.
8) Inhibit-Times (expresado en unidades de 100 uS) y modificable.
9) No es compatible con sincronización a alta resolución.
10) No está instalado TIME STAMP.
11) En el acceso a los parámetros estructurados el subíndice opcional 0FFhex (acceso a todos los objetos) no está
instalado.
12) Por motivos de eficacia sólo está instalado la transferencia de datos Expedited (máx. 4 Byte) de las ejecuciones
SDO.
13) Los parámetros de la "communication profile area" no se guardan con un comando de guardar, sino que actúan en
las zonas "manufacturer-specific" y "profile"
1.1.1 Pre-defined Master/Slave Connection
La Generic Pre-defined Master/Slave connection permite una comunicación peer-to-peer entre un Master y un 127 Slave;
la dirección de Broadcast está a cero.
1.1.2 Servicios NMT (Network Management)
Los servicios NMT mandatory son:
- Enter_Pre-Operational_State
- Reset_Node
Ejecuta un comando de reinicio del software de regulación.
- Reset_Communication
Se han instalado los siguientes servicios NMT:
- Start_Remote_Mode
- Stop_Remote_Mode
El COB-ID de un servicio NMT utilizado para la inicialización es siempre 0; CS es el Command Specifier que define el
servicio NMT.
1.1.3 Monitorización
El convertidor ADL300 es compatible con el mecanismo de Node Guarding y HeartBeat. La configuración del Node Guar-
ding se puede efectuar del master mediante los elementos del Object Dictionary previstos para los estándares (1006h,
100Ch, 100Dh).
CS = 128 (80h)
CS = 129 (81h)
CS = 130 (82h)
CS = 1
CS = 2
ADL300 • Apéndice
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