Gestión Canopen - gefran SIEIDrive ADL300 Manual De Instrucciones

4) Inhibit time.
1.1.8 SDO Entries
Se utiliza sólo la modalidad de transferencia de datos Expedited (máx. 4 Byte). El SDO Communication Parameter se
estructura de la siguiente forma:
1) Subindex 0 (Number of supported entries ) = 3 puesto que el dispositivo es un Server del servicio SDO.
2) Subindex 1 y 2 (COB-ID utilizado por el SDO) se estructura de la siguiente forma:
- Bit 31 (SDO válido/no válido); utilizando sólo los SDO de Default, es = 1.
- Bit 30 reservado = 0.
- Bit 29 = 0 puesto que se utiliza 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 no utilizado.
- Bit 0-10 COB-ID (consulte la tabla 1.4.1).
L'elemento node ID of SDO's client resp. server non è supportato poiché vengono usati solo gli SDO di Default.
1.1.9 COB-ID SYNC Entries
Respecto al parámetro de comunicación COB-ID SYNC, los 32 bits se estructuran de la siguiente forma:
- Bit 31 = 1 siendo la placa interface CANopen consumer del mensaje SYNC.
- Bit 30 = 0 puesto que la placa interface no genera mensajes SYNC.
- Bit 29 = 0 puesto que se utiliza 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11 -28 no utilizado.
- Bit 0-10 COB-ID (consulte la tabla 1.4.1).
1.1.10 COB-ID Emergency
Respecto al parámetro de comunicación COB-ID Emergency Message, los 32 bits se estructuran de la siguiente forma:
- Bit 31 = 0 sin ser la placa de interface CANopen consumer de los mensajes Emergency.
- Bit 30 = 0 puesto que la placa interface no genera mensajes Emergency.
- Bit 29 = 0 puesto que se utiliza 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 no utilizado.
- Bit 0-10 COB-ID (consulte la tabla 1.4.1).
1.2 Gestión CANopen
El interface que utiliza el protocolo CANopen se establece mediante los parámetros del convertidor. Los parámetros se ge-
stionan con menús jerárquicos. Todos los parámetros de escritura relativos a los buses de campo se activan sólo después
de reiniciar el convertidor. A continuación se detallan los parámetros del convertidor para la gestión del protocolo CANo-
pen.
Para activar la placa CANopen ajuste el parámetro PAR 4000 Tipo bus campo como CANopen o bien DS402.
Los siguientes parámetros están disponibles en el menú COMUNICACION/CONF BUS CAMPO:
PAR Nombre del Par
4004 Baudrate bus campo
4006 Dirección bus campo
4010 Act bus campo M->S
4012 Modo alarm bus campo
4014 Estado bus campo
• Baudrate bus campo = Ajusta el la velocidad de transmisión de la red. Valores dìsponibles para CANopen: 125k ,
250k , 500k ,1M
• Dirección bus campo = dirección de este nodo esclavo en la red, se admiten los valores comprendidos entre 1 y 127
• Act bus campo M->S = si está ajustado a Off, el convertidor no procesa los datos del RPDO
• Modo alarm bus campo = si está ajustado a 1, el convertidor genera errores Opt Bus Fault relativos a la pérdida de
comunicación ( Bus Loss ) incluso si el convertidor no está activado.
• Estado bus campo = estado de la comunicación para este nodo en red CANopen: Stop, Pre-Operational, Operational.
130
tipo Valor por defecto
Enumerar Ninguno
2 bytes sin signo 0
Enumerar 0n
2 bytes sin signo 0
Enumerar Stop
ADL300 • Apéndice
Atr.
Escritura
Escritura
Escritura
Escritura
Sólo lectura