gefran SIEIDrive ADL300 Manual De Instrucciones página 129

Index (hex) Name
1000 Device Type
1001 Error Register
1002 Manufacturer status register
1005 COB-ID SYNC Message
1006 Communication cycle period
1008 Manufacterer Device Name
1010 Store parameter
1009 Manufacturer Hardware Version
100A Manufacturer Software Version
100C Guard Time
100D Life Time Factor
1014 COB-ID Emergency
1016 HeartBeat time consumer
1017 HeartBeat time producer
1018 Identity object
1400 1st Receive PDO
1401 2nd Receive PDO
1402 3rd Receive PDO
1403 4th Receive PDO
1600 Receive PDO1 mapping parameter
1601 Receive PDO2 mapping parameter
1602 Receive PDO3 mapping parameter
1603 Receive PDO4 mapping parameter
1A00 Transmit PDO1 mapping parameter
1A01 Transmit PDO2 mapping parameter
1A02 Transmit PDO3 mapping parameter
1A03 Transmit PDO4 mapping parameter
1800 1st Transmit PDO
1801 2nd Transmit PDO
1802 3rd Transmit PDO
1803 4th Transmit PDO
Tabla 1.5.1: Objetos empleados del perfil de comunicación CANopen
Los objetos indicados en negrita en la tabla permiten seleccionar los parámetros asignados con el cambio de
datos en el PDO.
El criterio de asignación es variable y depende de la dimensión (en byte) del parámetro cambiado.
1.1.6 RX PDO Entries
El PDO Communication Parameter (index 1400h, 1401h) está estructurado de la siguiente forma:
1) Subindex 0 (Number of supported entries ) = 2.
2) Subindex 1 (COB-ID utilizado por PDO) se estructura de la siguiente forma:
- Bit 31 (PDO válido/no válido) se configura mediante SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 puesto que no es compatible con esta función.
- Bit 29 = 0 puesto que se utiliza 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 no utilizado.
- Bit 0-10 COB-ID (consulte la tabla 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), o bien síncrono según la configuración del master (1 está
previsto SYNC, 254...255 si es asíncrono). Si no se indica lo contrario, está activa la modalidad síncrona.
1.1.7 TX PDO Entries
El PDO Communication Parameter (index 1800h, 1801h) está estructurado de la siguiente forma:
1) Subindex 0 (Number of supported entries ) = 3.
2) Subindex 1 (COB-ID utilizado por PDO) se estructura de la siguiente forma:
- Bit 31 (PDO válido/no válido) se configura mediante SDO.
- Bit 30 (RTR Remote Transmission Request) = 0 puesto que no es compatible con esta función.
- Bit 29 = 0 puesto que se utiliza 11-bit ID (CAN 2.0A).
- Bit 11-28 no utilizado.
- Bit 0-10 COB-ID (consulte la tabla 1.4.1).
3) Cyclic-synchronous Subindex 2 (Transmission Type), o bien síncrono según la configuración del master (1 está
previsto SYNC, 254...255 si es asíncrono). Si no se indica lo contrario, está activa la modalidad síncrona.
ADL300 • Apéndice
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