Festo EMCA-EC-67 Serie Manual De Instrucciones página 38

Descripción del producto
Valor objetivo predetermi-
nado
Absoluta
Relativa a la posición nomi-
nal
Relativa a la posición efec-
tiva
Tab. 26 Variantes del valor objetivo predeterminado en el modo Posicionamiento
a
Aceleración
Deceleración
v
Velocidad
s
Posición de destino
Motion Complete
Fig. 10 Evolución de los valores de consigna – ejemplo de velocidad inicial y velocidad final nominal 0
mm/s, sin limitación de sacudidas
Velocidad inicial
La velocidad al iniciar la tarea puede verse influida por la tarea anterior
(è 3.6 Principio de funcionamiento de la selección de frase, conmutación de frase, encadenamiento
de frases). Por eso la velocidad al iniciar una tarea puede ser 0 o ≠ 0.
Velocidad final
El parámetro Velocidad final "Final Velocity" determina la velocidad con la que debe finalizar la tarea
en la posición de destino. Esto permite ejecutar una frase posterior sin estado de reposo con una velo-
cidad de inicio definida.
Detección de destino
El comportamiento al alcanzar la posición de destino depende del parámetro "Final Velocity".
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Descripción
Posición referida al punto cero del eje
Distancia recorrida, referida a la última posición nominal
Distancia recorrida, referida a la posición actual (posición real)
Inicio
Festo — EMCA-EC-67-...-CO/-EC/-EP/-PN — 2020-03d
Fin
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