Festo EMCA-EC-67 Serie Manual De Instrucciones página 39

Descripción del producto
Parámetro velocidad fi-
nal
= 0
≠ 0
Tab. 27 Detección de destino en el modo de posicionamiento
Otros parámetros para el procesamiento de tareas
Los parámetros útiles dependen del modo de funcionamiento y del perfil de equipo utilizado. Informa-
ción sobre los parámetros disponibles para el perfil de equipo utilizado è Descripción del perfil de
equipo utilizado.
Parámetro
Condición de inicio
(Start Condition)
Carga adicional
(Extra Load)
Servopilotaje del momento
(Torque Feed Forward)
Limitación de fuerza/momento
(Force Limit/ Torque Limit)
Error de seguimiento máximo
(Max. Following Error)
Comparador de posición
(Position Comparator)
Festo — EMCA-EC-67-...-CO/-EC/-EP/-PN — 2020-03d
Motion Complete (detección de
destino)
La tarea de posicionamiento se con-
sidera finalizada cuando la posición
efectiva se encuentra en la ventana
de destino durante el tiempo de
amortiguación fijado.
La tarea de posicionamiento se con-
sidera finalizada cuando se ha al-
canzado o superado la posición de
destino.
Descripción
Respuesta a una señal de arranque, cuando la tarea actual to-
davía no ha finalizado (conmutación de frase, Tab
Posibles ajustes para el parámetro Condición de inicio
è
"Start Condition")
Carga útil transportada, adicionalmente a la carga básica
Adaptación de la corriente de consigna del motor al porcenta-
je ajustado (para dinámica superior con masas elevadas)
El valor debe determinarse de forma experimental.
Limitación de la fuerza (actuador lineal) o del momento (ac-
tuador giratorio) que debe generarse durante la ejecución de
la tarea
Determinar cuándo debe emitirse el mensaje "Error de
seguimiento" (
Supervisión de una ventana de posición
( 3.7.2 Comparadores)
è
Comportamiento tras detección de
destino
Mientras no se ejecute otra función
del actuador, este permanece en la
posición de destino con regulación
de posición.
Se activa la supervisión del estado
de reposo (
è
El actuador se desplaza con la velo-
cidad final de la tarea de posiciona-
miento, sin supervisión de la desvia-
ción de regulación.
La fuerza se sigue limitando al máxi-
mo definido en la frase de posición.
Fig.19)
è
3.7.1 Mensajes).
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