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Output (%) = K
Parámetro
e(t)
dt
de(t)
Paralelo
El formulario paralelo permite al usuario ingresar todos los parámetros como Ganancias. En todos los casos, los
valores de ganancia más grandes resultan en respuesta de salida más rápida.
Parámetro
K
p
K
i
K
d
Output (%) = K
Manejo de Valor integral
Para determinar el componente integral del cálculo de PID, el software del controlador tiene que mantener una
ejecución total del área acumulada bajo la curva de error (Curva integral). El signo del valor agregado a la Integral
actual, acumulado durante cada ciclo, puede ser positivo o negativo basándose en el ajuste de Dirección actual así
como en los valores relativos de la lectura del proceso actual y en el punto de ajuste.
Control de anulación
La Integral actual se acumula cuando la salida se establece en modo Auto. Si el controlador se camba a modo Apaga-
do, el valor ya no se acumula, pero no se borra. Por lo tanto, el control de PID se reanudará donde se dejó apagado si
el controlador se cambia de Apagado de regreso a Auto. De manera similar, la acumulación de la Integral de control
se suspenderá si la salida se interbloquea y se reanudará después de que se quite el bloqueo.
Transferencia sin perturbaciones
Cuando la salida se cambia de modo Manual a Auto, el controlador calcula un valor para la Integral actual utilizando
el error actual para generar el mismo por ciento de salida que para la configuración de Salida manual. Este cálculo
no utiliza la configuración de afinación derivativa para minimizar errores de fluctuaciones momentáneas en las señal
de salida. Esta característica asegura una transición suave de control manual a automático con excedencia de o falta
de mínimas, por tanto tiempo como el usuario establezca el porcentaje de Salida manual cerca al valor que se espera
requiera el proceso para control óptimo en modo Auto.
Supresión de enrollamiento
El valor de la integral actual que se está acumulando mientras la salida se establece en Auto puede volverse muy grande
o muy pequeño si el valor del proceso permanece en el mismo lado del punto de ajuste por un período de tiempo prolon-
gado. Sin embargo, el controlador puede no ser capaz de continuar respondiendo si la salida ya se encuentra establecida
en los límites mínimo o máximo (0-100% como predeterminado). Esta condición se refiere como Cierre de enrollamien-
to y pueden resultar excedencia de o falta de graves después de haber terminado un trastorno prolongado.
Por ejemplo, si el valor del proceso permanece muy debajo del punto de ajuste a pesar de una salida de control estando
enclavada al 100%, la Integral actual continuará acumulando errores (Enrollamiento). Cuando el valor del proceso fi-
nalmente suba por encima del punto de ajuste, los errores negativos comenzarán a disminuir el valor Integral actual. Sin
embargo, el valor puede permanecer grande lo suficiente para mantener la salida al 100% mucho tiempo después de que
se satisfaga el punto de ajuste. El controlador excederá del punto de ajuste y el valor del proceso continuará subiendo.
f
1
e(t) +
e(t)dt + T
T
p
i
Descripción
Current Error
Delta Time Between Readings
Difference Between Current Error & Previous Error
Descripción
Ganancia propor
Ganancia Integral
Ganancia Derivativa
f
e(t) + K
p
i
de(t)
dt
d
Unidades
sin unidad
1/segundos
segundos
de(t)
e(t)dt + K
dt
d
45
Unidades
% of full scale
segundos
% of full scale
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