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Output (%) = K
Manejo de Valor integral
Para determinar el componente integral del cálculo de PID, el software del controlador tiene que mantener una
ejecución total del área acumulada bajo la curva de error (Curva integral). El signo del valor agregado a la Integral
actual, acumulado durante cada ciclo, puede ser positivo o negativo basándose en el ajuste de Dirección actual así
como en los valores relativos de la lectura del proceso actual y en el punto de ajuste.
Control de anulación
La Integral actual se acumula cuando la salida se establece en modo Auto. Si el controlador se camba a modo Apaga-
do, el valor ya no se acumula, pero no se borra. Por lo tanto, el control de PID se reanudará donde se dejó apagado si
el controlador se cambia de Apagado de regreso a Auto. De manera similar, la acumulación de la Integral de control
se suspenderá si la salida se interbloquea y se reanudará después de que se quite el bloqueo.
Transferencia sin perturbaciones
Cuando la salida se cambia de modo Manual a Auto, el controlador calcula un valor para la Integral actual utilizando
el error actual para generar el mismo por ciento de salida que para la configuración de Salida manual. Este cálculo
no utiliza la configuración de afinación derivativa para minimizar errores de fluctuaciones momentáneas en las señal
de salida. Esta característica asegura una transición suave de control manual a automático con excedencia de o falta
de mínimas, por tanto tiempo como el usuario establezca el porcentaje de Salida manual cerca al valor que se espera
requiera el proceso para control óptimo en modo Auto.
Supresión de enrollamiento
El valor de la integral actual que se está acumulando mientras la salida se establece en Auto puede volverse muy grande
o muy pequeño si el valor del proceso permanece en el mismo lado del punto de ajuste por un período de tiempo prolon-
gado. Sin embargo, el controlador puede no ser capaz de continuar respondiendo si la salida ya se encuentra establecida
en los límites mínimo o máximo (0-100% como predeterminado). Esta condición se refiere como Cierre de enrollamien-
to y pueden resultar excedencia de o falta de graves después de haber terminado un trastorno prolongado.
Por ejemplo, si el valor del proceso permanece muy debajo del punto de ajuste a pesar de una salida de control estando
enclavada al 100%, la Integral actual continuará acumulando errores (Enrollamiento). Cuando el valor del proceso fi-
nalmente suba por encima del punto de ajuste, los errores negativos comenzarán a disminuir el valor Integral actual. Sin
embargo, el valor puede permanecer grande lo suficiente para mantener la salida al 100% mucho tiempo después de que
se satisfaga el punto de ajuste. El controlador excederá del punto de ajuste y el valor del proceso continuará subiendo.
Para optimizar recuperación del sistema después de situaciones de enrollamiento, el controlador suprime actual-
izaciones para la Integral actual que pudieran llevar a la salida más allá de su límite mínimo o máximo. Idealmente,
se afinarán los parámetros de PID y los elementos de control (bomba, válvulas, etc.) se calibrarán apropiadamente de
modo que la salida nunca alcance su límite mínimo o máximo durante operaciones de control normal. Pero con esta
característica de supresión de enrollamiento, la excedencia de se minimizará si ocurre esa situación.
Detalles de la salida
Los detalles para este tipo de salida incluyen el valor de la salida analógica en %, modo MAA o estado de Interblo-
queo, valor de entrada, integral actual, tiempos de encendido actual y acumulado, alarmas que se relacionan a esta
salida y, configuración de modo de control actual.
Set Point
Ganancia
f
e(t) + K
e(t)dt + K
p
i
Entrada numérica de un valor de proceso que se utiliza como un objetivo para control
de PID. El valor predeterminado, el formato de unidades y de despliegue (número de
lugares decimales) que se utilizan durante la entrada de datos se definen basándose en
la configuración de canal de Entrada seleccionada.
Cuando la configuración del Formulario de ganancia es Estándar, este valor sin unidad se
multiplica por el total de los términos proporciona, integral y derivativo para determinar
el porcentaje calculado de salida.
de(t)
dt
d
52
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