Descripciones De Parámetros De Idn Restantes - Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6200 Manual Del Usuario

Comando
posición
+
Lazos de control
–
Fs
Posición de
retroalimentación
FIR
Δ
Figura 123 - Configuración Acceleration Feedback (valor 4)
Servovariador
+
–
Estimado de par
Estimado de
Observador
velocidad
de carga
Es posible configurar la función de observador de carga, Load Observer, de
distintas maneras escribiendo un conjunto de parámetros IDN de
configuración. El comportamiento general del observador de carga es
controlado por Load Observer Configuration (IDN P-431). Este parámetro
se usa para seleccionar el modo Load Observer. Utilícelo para establecer los
valores IDN indicados en la
Descripciones de parámetros de IDN restantes
Las ganancias del observador de carga, Load Observer Gains, que requieren
interacción del usuario son Load Observer Bandwidth (Kop) y Load Observer
Integral Bandwidth (Koi). Estos los establecen IDN P-432 y IDN P-433,
respectivamente. Las pautas para establecer estas ganancias se proporcionan en
las siguientes secciones. En general, Kop actúa como integrador de velocidad
sin acción integral y Koi actúa como integrador de posición sin acción integral.
Normalmente, Koi = 0.
Figura 124 - Ganancias del observador de carga
Estimado de par
Cálculo de aceleración
Velocidad de
retroalimentación
–
Las ganancias del observador de carga, Load Observer Gains, que no
requieren interacción del usuario son Load Observer Feedback Gain (Kof ) y
Load Observer Input Gain (Kou). Se establecen automáticamente
internamente de acuerdo a la configuración del observador de carga, Load
Observer Configuration. Sin embargo, en el modo Acceleration Feedback,
IDN P-434 también puede establecer manualmente Kof con valores típicos
entre cero y uno.
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM002G-ES-P - Agosto de 2016
Configuración de la función Load Observer
Conversión de
alimentación eléctrica
Referencia de aceleración
Tabla 122 de la
Comando de aceleración
Kjm
Kop
1
Koi
s
Mecánica
+
Motor descargado
Carga de par
Retroalimentación de posición
página 277
Referencia de aceleración
–
Kou
Kof
1
s
Planta del
observador
de carga
Apéndice D
Estimado de
velocidad
279