Ap. 1.2 - Soporte Protocolo Canopen - gefran ADV200 Manual De Instrucciones

AP. 1.2 - Soporte protocolo CANopen

El convertidor controla un módulo de E/S externo mediante CANopen, con alguna funcionalidad maestra, y con
el límite de que sólo se puede gestionar un dispositivo.
El único esclavo conectado debe cumplir con las especificaciones CANopen DS301 según el perfil "DS401
Device profile for generic I/O modules Version 3.0.0 3 Jun 2008", y debe ajustarse de forma independiente del
convertidor para operar a una velocidad de 500 kbps, con dirección 1.
Estos son los objetos del Object Dictionary del esclavo a los que accede el convertidor:
. Index
0x1000
0x100c
0x100d
0x1016
0x1017
0x1018
0x1400/1/2/3
0x1600/1/2/3
0x1800/1/2/3
0x1A00/1/2/3
El esclavo debe ser compatible preferiblemente con el protocolo Heartbeat, o por lo menos NodeGuarding.
Si los objetos 1016 y 1017 son escribibles se utiliza HeartBeat y se reinician los objetos 100C y 100D, de lo
contrario se ajustan respectivamente en 200 y 3, y se activa el protocolo NodeGuarding.
El convertidor considera el envío de emergencia como una señal de un posible error, y entonces genera una
alarma, y se administra en las 3 fases.
El esclavo debe ser compatible con el protocolo NMT para la transición en pre-operativo y operativo.
300
Sub. Name
0 Device type
0 Guard time (in alternativa a 0x1016 e 0x1017)
0 Lifetime factor
0 Consumer HB Object
1 Cons.HB n+T
0 Producer HB time
0 Identity Object
1 Vendor Id
2 Product Code
0 RPDOs Communication Parameters
1 COB-ID
2 Transmission type = 1
0 RPDOs Mapping
1-n Objeto mapeado
0 RPDOs Communication Parameters
1 COB-ID
2 Transmission type = 1
3 Inhibit time
0 TPDOs Mapping
1-n Objeto mapeado
ADV200 • APÉNDICE