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Construya el circuito interfaz: Referirse al diagrama
esquemático y construcción recomendada en el
protoboard en la Figura 17.2 en la página siguiente; el
servo requiere conexiones al Conector MXP B de NI
myRIO (ver Figura A.1 en la página 187):
1. Vcc (rojo) → B/+5V (pin 1)
2. Tierra (negro) → B/GND (pin 6)
3. Señal de comando (blanco) → B/PWM0 (pin 27)
Asegúrese de que está utilizando el servo correcto
(GWS S03N STD); el Juego de Accesorios para
Mecatrónica de NI myRIO incluye servo de rotación
continua con apariencia similar.
Ejecute el VI de demostración:
• Descargue
http://www.ni.com/academic/myrio/
si no lo ha hecho previamente
guide-vis.zip
desempaque los contenidos a una ubicación
conveniente.
• Abra el proyecto Servo demo.lvproj contenido en
la subcarpeta Servo demo,
• Expanda el botón de jerarquía (un signo de mas)
para la sección myRIO y luego abra Main.vi dando
doble clic,
• Confirme que NI myRIO está conectado a su
computadora y
• Ejecute el VI ya sea dando clic al botón Run en la
barra de herramientas o presionando Ctrl+R.
Espere a ver la ventana "Deployment Process"
mostrando cómo el proyecto se compila y despliega
(descarga) al NI myRIO antes de que el VI se empiece
a ejecutar.
NOTA: Usted podría seleccionar la opción "Close
on successful completion" para hacer que el VI
inicie de manera automática.
Resultados esperados: El VI demostrativo incluye un
control de apuntador deslizante para ajustar el ángulo
del servo. Mueva el deslizador y confirme que el eje del
servo gira en respuesta. Podría necesitar utilizar las
teclas
Page-Up
deslizador. ¿Cuáles valores del deslizador (positivo
o negativo) corresponden al movimiento en sentido
de las manecillas del reloj?
El servo incluye un juego de partes con una variedad de
"brazos de servo," también conocidos como "cuernos de
servo" (vea la Figura 17.3 en la página 72). Agregue el
cuerno del servo de dos brazos al segundo eje del servo (el
eje rotativo en forma de engrane del servo) para que pueda
ver de manera más fácil los ángulos de rotación del servo.
y
Page-Down para mover el
El deslizador es calibrado en "escala de por ciento
completo" (%FS). Estime el ángulo del servo a
100%FS y luego a −100%FS. Utilice la caja de
entrada directa en la parte superior del deslizador
para aplicar los cambios, por ejemplo, +100%FS
to −100%FS; ¿qué tan rápid o rota el
servo entre estos dos ángulos ?
Los límites predeterminados en el deslizador
permiten un factor de "sobre viaje" de 2×. ¿A qué
valores de %FS el servo alcanza sus límites
de rotación?
La entrada de comando del servo es un pulso de
ancho variable con 1.0 ms a −100%FS y
duplicado a 2.0ms a +100%FS; el punto
medio de ancho de pulso
project-
1.5 ms — llamado ancho de pulso de
y
posición neutral
— corresponde a
repetitivo a una tasa suficientemente rápida pero
no tan rápido. Intente ajustar el control freq [Hz] a
una baja frecuencia (digamos, 10 Hz) y una
frecuencia más alta (digamos, 200 Hz), cada vez
moviendo el deslizador de posición para
comandar ángulos diferentes. Note los dos
indicadores bajo este control que indican el
ancho de pulso y el "ciclo de trabajo" (por
ciento del tiempo que el pulso está activo) de
la señal enviada a la entrada comando del
servo. ¿Qué pasa al ángulo del servo a estos
extremos de frecuencia? Experimente para
determinar un rango de frecuencias que
produzca control satisfactorio del ángulo del
servo.
Desconecte el servo y reemplácelo con el
servo de rotación continua (GWS GWS S35+
XF); este servo utiliza un conector ligeramente
diferente: rojo
= +5 V, café = tierra y amarillo = entrada de
comando. Investigue el comportamiento de este
servo y compárelo a sus resultados anteriores..
De clic en el botón Stop o presione la tecla
Escape para detener el VI y para reiniciar el NI
myRIO.
17. SERVO
0%FS. El pulso debe ser
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