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• El botón de ejecución Run en color negro
en la barra de herramientas significa que el
VI está en modo de ejecución,
• Terminales correctas del conector MXP —
asegúrese que está utilizando el Conector A
para el control de puente H y señales de
sensor y que ha realizado las conexiones de
pin correctas,
• Terminales PmodHB5 correctas — revise
sus conexiones y asegúrese que no ha
reservado las entradas de codificador de NI
myRIO; también revise que no cruzado
accidentalmente las conexiones de la fuente
de alimentación.
18.2 Teoría de Interfaz
Circuito interfaz: El controlador de motor puente
H PmodHB5 proporciona entradas de habilitación
y dirección y salidas de sensor de cuadratura de
un par de sensores de efecto Hall anexados en la
parte posterior del motor; un pequeño imán
circular montado al eje del motor activa los
sensores. El motorreductor Sha Yang Ye IG22 se
conecta directamente vía el conector de estilo JST.
El bloque de terminal de tornillo en el HB5 acomoda
cable de calibre 18 para motores de hasta 12 volts y
2 amperes.
Estudie el video Teoría de Interfaz de Puente H
y Motorreductor (
para aprender más acerca de los principios de
operación del puente H, características del
PmodHB5 y IG22, control de velocidad y
modulación por ancho de pulso (PWM), sensor
de efecto Hall y señales de sensor de
codificador de cuadratura y un resumen de
control de lazo cerrado de la posición y
velocidad del motor utilizando las señales del
sensor como retroalimentación.
Programación LabVIEW:
PWM Express VI (
para aprender a utilizar el PWM Express VI
para crear una señal cuadrada modulada por
ancho de pulso para proporcionar operación
de motor a velocidad variable. Estudie
Encoder Express VI (
:) para aprender a utilizar el Encoder Express VI
para decodificar señales de retroalimentación de
codificador de cuadratura del eje del motor.
, 11:26)
youtu.be/W526ekpR8q4
Estudie el video
, 2:41)
youtu.be/mVN9jfwXleI
youtu.be/[TBD]:encoderExVI
18. PUENTE H Y MOTORREDUCTOR
18.3 Modificaciones Básicas
Estudie el video Explicación de la Demostración
Puente H y Motorreductor (
,
6:01) para aprender los principios de
oQ
diseño de la demostración Puente H y
Motorreductor y luego intente realizar estas
modificaciones al diagrama de bloques Main.vi:
1. Determine
el
número
codificador del eje para una revolución de la
salida del eje de la caja de cambios (pista:
necesita conocer la razón de la caja de
cambios y el número de conteo de codificador
para una revolución del sensor magnético) y
luego agregue código al diagrama de bloques
para desplegar el ángulo del eje de salida en
grados.
2. Agregue un despliegue para mostrar RPS
(revoluciones por segundo) del eje de salida
de la caja de cambios.
3. El
diagrama
intencionalmente diseñado para hacer fácil que
agregue
un
(proporcional/integral/derivativo)
implementar un sistema de control de lazo
cerrado:
(a) Abra un espacio vertical inmediatamente a
la derecha del Encoder Express VI,
(b) Coloque un controlador PID localizado en
la subpaleta Real-Time | Function Blocks
| Control en este espacio,
(c) Reconecte el clúster de error para asegurar
que el PID VI se ejecuta después del
Encoder VI y después del PWM VI,
(d) Cree controles del panel frontal para los
valores de ganancia proporcional, tiempo
integral y tiempo derivativo,
(e) De clic derecho en el control PWM duty y
seleccione "Change to indicator,"
(f) Conecte la salida PID al indicador PWM
duty,
(g) Cree un control para la entrada PID
setpoint input y
,
youtu.be/Q1UXVtVN-
de
conteos
de
bloques
ha
control
de
sido
PID
para
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