RS V9141 Manual De Instrucciones página 12

V9141
H Parada suave del motor.
I Leer el estado de la entrada de 4 bits (devuelve de 0 a 15).
J Variar el sentido banda muerta y banda lenta
Definir los parámetros de la palanca de mando (ver más
arriba).
L n Si n = 1, entrar en modo manual o local. Si n = 0, salir del modo
manual o local. Sólo es apropiado si se ha instalado una
palanca de mando o un codificador de mano.
M n Mover n pasos con aceleración (n<2.000.000.000).
MA n Mover a la posición n con aceleración.
MC n Mover n pasos a velocidad constante (consulte el comando C).
MCA n Mover a la posición n a velocidad constante.
MCL n Mover al fin de carrera en la dirección n a velocidad constante
(n = -1,0,1).
ML n Mover al fin de carrera en la dirección n con aceleración.
N n Si n = 1, añadir una nueva línea (LF) (Hex. 0A) en el
terminador de línea normal del retorno de carro (Hex. 0D). "n
= 0" es el valor predeterminado para no añadir ninguna nueva
línea.
No especifique n 1 en ninguna tarjeta que no sea la primera
tarjeta, puesto que
defectuosas entre las tarjetas.
O n Salida de valor de 4 bits a optoacopladores (0<=n<=15).
P Basesps maxsps accel_spss [decel_spss].
Definir la velocidad básica, la velocidad máxima y la
aceleración para el movimiento acelerado. Cuando se
especifique, podrá obtenerse una deceleración que sea
distinta de la aceleración.
Q Escribir los valores actuales del parámetro de EEROM
R n Definir el número de pasos por revolución.
RL Leer el estado del interruptor de fin de carrera: devuelve -1, 0
o 1.
RS Leer los pasos que queden en el recorrido actual.
S Parada de emergencia sin deceleración.
T n Retrasar el movimiento hasta que la entrada #n aumente. Si
se omite n, el movimiento no se produce hasta que se solicita.
W Informar de la posición actual en número de pasos.
Comandos especiales
? Devuelve información acerca de los parámetros actuales de la
tarjeta.
Las unidades de los comandos de movimiento son pasos,
pasos/s y pasos/s/s.
Todos los comandos devuelven una respuesta de una única
línea (que puede ser nula), seguida de una indicación #\r, si el
comando era válido, o de E\r, si era erróneo.
El programa del usuario debe esperar hasta recibir la
indicación antes de poder emitir un nuevo comando.
Si n = 1 (añadir nueva línea), la indicación \r se amplía a \r\n
por ejemplo: retorno de carro (Hex 0D) seguido de un salto de
línea (Hex. 0A).
Comandos de procesamiento de otros errores:
EL Obtener la longitud del mensaje de error (no del terminador).
EM Devuelve el mensaje de error.
EN Devuelve el número del error.
EC Conmuta la generación de eco de la entrada de un comando y
está destinado a la depuración inicial de las comunicaciones
con una tarjeta única. No deberá emitirse en las tarjetas
esclavas de sistemas en cadena de tipo margarita, puesto que
fallaría la comunicación entre tarjetas.
Notas importantes:
1. El comando F fuerza los valores predeterminados a menos que
disponga de una tabla de predeterminados exclusiva para uso
propio.
2. El comando RL SIEMPRE para los motores. Utilice el comando _A
para ver el estado del motor y utilice RL cuando A = 0.
3. Q sólo funcionará si hay memoria no volátil.
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se producirían comunicaciones
Velocidad del engranaje y Comando R
La memoria eprom admite 16 velocidades de engranaje con distintas
características de atenuación de corriente.
Comando µsteps Pasos/Rev.
/paso motor de 1,8 motor de 7,5
R0 256 12800
R1 250 12500
R2 200 10000
R3 160 8000
R4 144 7200
R5 100 5000
R6 80 4000
R7 72 3600
R8 60 3000
R9 50 2500
R10 40 2000
R11 36 1800
R12 30 1500
R13 20 1000
R14 8 400
R15 4 200
Estos engranajes cuentan con una atenuación de corriente LENTA que
produce menos ondulación y ruidos de conmutación.
El mismo modelo se repite cuatro veces con una atenuación de
corriente cada vez más rápida. Es posible que la atenuación RÁPIDA
de la corriente funcione mejor a altas velocidades.
R0 ->R15 atenuación de corriente lenta
R16 ->R31
R32 ->R47
R48 ->R63 atenuación de corriente rápida
Nota: en cuanto haya cambiado los engranajes, la posición será
indeterminada a un paso.
Cadena de tipo margarita
Para realizar una cadena en margarita, conecte el J9 de su primera
tarjeta de control al J10 de la segunda. Cualquier comando con el
prefijo 2 pasará a la segunda tarjeta de control.
En realidad, pueden conectarse N tarjetas de control en una cadena de
tipo margarita para formar un sistema con N ejes.
Todo comando con un prefijo mayor que 1 se envía a la enésima tarjeta
del sistema, por ejemplo:
2W Informa de la posición de la segunda tarjeta.
2M 10.000 Mueve 10.000 pasos en la segunda tarjeta.
Esta sintaxis no debe utilizarse si no hay una segunda tarjeta instalada,
puesto que el sistema podría bloquearse esperando una respuesta de
una tarjeta que no existe.
Interconexiones necesarias
Tarjeta de control #1
N.º patilla J10.
1
2
3
4
5
6
Especificaciones técnicas
Motor de c.c. ____________________________________40 V máx.
C.c. lógica ____________________________________________5 V
Entrada general __________Cuatro entradas opto-aisladas 5->15 V
Salida general ______________Cuatro salidas opto-aisladas 10 mA
Fines de carrera ____________Opto-aislados activos altos o bajos
Corriente del motor ______________________Hasta 600 mA/fase,
4-256 m pasos/paso______(200-12.800 pasos/rev. con motor de 1,8)
RS-232 __9.600 / 4.800 / 2.400 /1.200 / 600 / 300 / 19.200 baudios
paridad on/off, paridad par/impar (si está encendido)
RS Components no será responsable de ningún daño o responsabilidad de cualquier
naturaleza (cualquiera que fuese su causa y tanto si hubiese mediado negligencia de
RS Componentscomo si no) que pudiese derivar del uso de cualquier información
incluida en la documentación técnica de RS.
Pasos/Rev. Observaciones
3072 División más fina
3000
2400
1920
1728
1200
960
864
720
600
480
432
360
240
96 Modo a medio paso
48 Modo a paso completo
Tarjeta de control #2
N.º patilla J9
2
1
4
3
No conectada
6
63 Hz->60 kHz
8/7 bits de datos y 1/2 bit de parada,
Sincronización XON-XOFF